第5章-1潘峰版自控原理.pdf

第 5 章 线性系统的频域分析 【基本知识点】 1. 频率特性的概念 线性定常系统(或环节)在正弦输入信号的作用下，系统到达稳态时，输出的稳态分量与 正弦输入信号的复数比称为频率特性，它是系统 （或环节）对不同频率正弦信号的响应特性。 即 G(j) C( j) A=()ej( ) (5- 1) R ( j) A () 其中，A() G (j) c 称为幅频特性，表征系统稳态输出与输入的幅值之比； A r () G(j) 称为相频特性，表征系统稳态输出与输入的相位之差。 2. 频率特性的相关问题 （1） 性质 频率特性具有复函数的性质；反应系统的固有特性，是线性系统(环节或元 件)又一形式的数学模型。 （2） 意义 对于稳定的线性定常系统，当输入一频率为 的正弦信号时，其稳态响应 是具有和输入信号同频率的正弦函数，而且其幅值和相位随 的变化而变化。频率特性不仅 反映了系统的稳态性能，还可研究系统的稳定性和暂态性能。 （3） 与传递函数的关系 G( j) G(s) (5-2) s j （4） 常用的几种表达式 G(j) G(j) G(j) A()ej  ( ) P()  jQ() (5-3) 其中， 2 2 Q() 幅频特性A() G (j) P =() Q () ；相频特性() G(j)=arctan P () 实频特性P () A()cos() ，虚频特性Q() A()sin() 。 （5） 两种基本图示法 奈氏图 在复平面中，当=0  变化时，向量G( j) 的端点移动的轨迹图，也称极 坐标图，轨迹线称为奈氏曲线。常用来判断系统的稳定性。 1 Bode 图 Bode 图也称对数坐标图，由半对数坐标系中的对数幅频特性曲线和对数相频 特性曲线组成，常用来进行系统的分析与校正。对数幅频特性曲线，即对数幅值20lgA() 与 频率 ω 的关系曲线，其纵坐标为20lgA() ，常用L() 来表示；对数相频特性曲线，即相位() 与频率 ω 之间的关系曲线，其纵坐标为() 。为了分析问题方便，通常将两幅图绘制在同 一张对数坐标图纸上，而且横坐标分度相同，称为对数频率特性图。两幅图的纵坐标都按线 性分度，单位分别为分贝( dB )和度 （）或弧度 （rad ），横坐标都是角频率 ω，单位是 rad/s 或写为 s- 1，采用 lgω 分度，但标注的是频率 ω 本身的自然值，因此横轴的刻度是不均匀的， 这一点在绘制 Bode 图时要特别注意。 3. 典型环节的频率从特性 一般系统的开环传递函数可看成由多个典型环节组成，因此熟练掌握常用典型环节的频 率特性，特别是典型环节的 B