控制工程基础4-第2节 (数学模型-2：传递函数).ppt

三种典型形式可直接用公式，把复杂模型化成简单模型 输入R(s) G1(s) 输出C(s) G2(s) Y1(s) ± + G1(s) 输出C(s) G2(s) 输入R(s) Y1(s) Y2(s) 输入R(s) G(s) + - H(s) 输出C(s) E(s) 输入R(s) G1G2 输出C(s) 输入R(s) G1±G2 输出C(s) 输入R(s) 输出C(s) * 06/ec/C180/ 第三节　传递函数 一、传递函数的概念 二、典型环节的传递函数 ? 拉氏变换可以简化线性微分方程的求解。还可将线性定常微分方程转换为复数S域内的数学模型—传递函数。 输出拉氏 变换 一、 传递函数概念 设一控制系统 输入 输入拉氏 变换 输出 传递函数的定义： 零初始条件下，系统输出量拉氏变换与系统输入量拉氏变换之比。 R(S) C(S) r(t) c(t) R(s) C(s) G(s) = 表示为： 将微分方程拉氏变换便可求得传递函数。 系统 G(S) 例 求图示RLC电路的传递函数。 + - ur uc + - C L R i 解： 输出量 输入量 根据基尔霍夫定律： i = C duc dt L di dt ur= R i + + uc 拉氏变换： RCsUc(s)+LCs2Uc (s)+Uc (s)=Ur (s) 传递函数为: G (s) = Uc (s) Ur (s) 1 LCs2 + RCs + 1 = RC duc dt +uc=ur +LC d2uc dt2 零初始条件下拉氏变换得： (a0 sn + a1 sn-1 + ··· + an-1 s + an )C(s) = (b0 sm + b1 sm-1 + ··· + bm-1 s + bm )R(s) 系统微分方程的一般表达式为： dtm +bmr(t) = b0 dm-1r(t) dtm-1 +b1 +··· dmr(t) dr(t) dt +bm-1 +anc(t) +··· dnc(t) dtn a0 dn-1c(t) dt n-1 +a1 dc(t) dt +an-1 系统传递函数的一般表达式为 = b0sm+b1sm-1+···+bm-1s+bm a0sn +a1sn-1+···+an-1s+an R(s) C(s) G(s)= 将传递函数中的分子与分母多项式分别用因式连乘的形式来表示，即 G(s)= K0(s –z1)(s –z2)···(s –zm) (s –p1)(s –p2)···(s –pn) 放大系数 传递函数的极点 传递函数的零点 传递函数性质： 1） 传递函数只适用于线性定常系统。 2） 传递函数取决于系统的结构和参数， 与外施信号的大小和形式无关。 3） 传递函数为复变量S 的有理分式。 4） 传递函数是在零初始条件下定义 的，不能反映非零初始条件下系统的运 动过程。 不同的物理系统，其结构差别很大。但若从系统的数学模型来看，一般可将自动控制系统的数学模型看作由若干个典型环节所组成。研究和掌握这些典型环节的特性将有助于对系统性能的了解。 二、 基本环节的传递函数 c(t)=Kr(t) C(s)=KR(s) 放大倍数 取拉氏变换: 得传递函数: 1．比例环节 微分方程: R(s) C(s) G(s) = =K 比例环节方框图 K R(S) C(S) 比例环节实例 (a) 线性电位器 uc(t) + - R1 R2 + - ur(t) K= R2 +R1 R2 传动齿轮 (b) r(t) c(t) i K=i 2．惯性环节 微分方程: +c(t)=Kr(t) dc(t) dt T 时间常数 比例系数 拉氏变换： TsC(s)+C(s)=KR(s) 惯性环节的传递函数: R(s) C(s) G(s)= K Ts + 1 = 惯性环节方框图 R(S) C(S) 1+Ts 1 惯性环节实例 RL电路 + - u(t) R L uL(t) 1/R (L/R)S+1 G(s) = – !储能元件 ！输出落后于输入量，不立即复现突变的输入 3．微分环节 R(S) C(S) Ts 理想微分环节微分方程： 微分时间常数 微分环节方框图 c (t)=T dr(t) dt R(s) C(s) G(s) = = Ts 电容器充电的电流 I 和电容电 压ec的关系： 进行拉氏变换为 传递函数 微分环节实例：电容充电 R(s) C(s) G(s) = = 1 Ts TsC(s) = R(s) = r(t)