第5章节系统模型.ppt

2、求传递函数X2(s)/F(s) (1) 先编写一个建立系统动力学模型的传递函数的M函数文件modelm.m，函数的调用参数向量sysp为系统的质量、阻尼、刚度值。 function [ sysm ] = modelm (sysp ) m0=sysp (1);m1=sysp (2);m2=sysp (3);k1=sysp (4);k2=sysp (5); cl=sysp (6);c2=sysp (7); A=[0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 l; -k1/m0, k1/m0, 0, -c1/m0, c1/m0, 0; k1/m1, -(k1+k2) /m1, k2/m1, c1/m1, -(c1+c2) /m1, c2/m1; 0, k2/m2, -k2/m2, 0, c2/m2, - c2/m2]; B= [0 0 0 0 0 l/m2]’; C= [0 0 1 0 0 0]; D=0; sys1=ss (A, B, C, D); sysm=zpk (sys1); 5.4 系统建模举例 (2)调用建模函数modelm(),产生具体的系统的传递函数模型。 设: m0=21kg，m1=9kg，m2=15kg，k1=1000N／m，k2=400N／m，c1=c2=0，执行以下指令调用modelm()： sysp= [21.0，9.0，15.0，1000.0，400.0，0.00，0.00]; X2_F=modelm(sysp) 即可求出该系统的传递函数： Zero/pole/gain： 5.4 系统建模举例 Ex5_17 例5.18 机械加速度计建模 机械加速度计可用于检测机械运动物体的加速度。加速度计的物理模型如图所示，其质量m的位移y近似与被测运动物体ms的加速度成正比，现求加速度计输出y与运动物体的作用力f之间的动力学关系. 5.4 系统建模举例 1、建立系统动力学方程 注意到y为m相对于加速度计壳体的位移，可得m的力平衡方程为 整理后为 5.4 系统建模举例 系统动力学方程 加速度计的动力学方程为 5.4 系统建模举例 不考虑ms与导轨之间的摩擦力，且加速度计的质量远小于被测运动物体质量，则对质量ms,有 2、求传递函数Y(s)/F(s) 该传递函数可直接求出 设c/m=3，k/m=2，1/ms=3，可得该系统的MATLAB模型 5.4 系统建模举例 b=3; a1=3; a0=2; Y_F=tf (-b, [1, a1, a0]) Transfer function: -3 s^2+3s+2 5.4 系统建模举例 设c/m=3，k/m=2，1/ms=3，可得该系统的MATLAB模型 当f为单位阶跃输入时，加速度计的输出如图所示。由图可知，输入加入5s后，加速度计的输出基本上就与输入力成比例，也即与物体运动的加速度成比例 5.4 系统建模举例 磁悬浮系统建模 图5-11 磁悬浮系统模型 u为反馈控制信号；δ为作用在浮球上的外部扰动力。 电磁力大小可由电流i控制。 浮球的位置由光探测器检测，e为探测器的输出 e＝kex V0为电磁力的预设值，以平衡浮球重力mg 1.建立系统动力学方程 作用在浮球上向上的电磁力 设计功率放大器使线圈电流 电磁力是线圈电流和浮球位置的线性函数 采用比例＋微分控制，控制电压 浮球的力平衡方程为 选择V0，使 在外部扰动力作用下的系统的动力学方程 2.求浮球位移对扰动的传递函数Y(s)/δ(s) 设m＝20g，ki＝0.5N/A，kx＝20N/m，ke＝100V/m，Kd＝8，Kp＝100 程序名：fz543 第5章习题6 试用语言表示图5—13所示系统。当分别以 和 f 为系统输出、输入时的传递函数模型和状态空间模型。 图中 第5章习题6：方程与框图 第5章习题6：框图等效变换 第5章习题6：程序与仿真 程序名：xt5_6 第5章习题6：框图仿真 框图名：xt5_60.mdl 第5章习题7方程 第5章习题7框图 状态：指系统的运动状态（可以是物理的或非物理的）。状态可以理解为系统记忆，t=t0时刻的初始状态能记忆系统在 tto时的全部输入信息。 状态变量：指足以完全描述系统运动状态的最小个数的一组变量。 完全描述：如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了。 最小个数：意味着这组变量是互相独立的。减少变量，描述不完整，增加则一定存在线性相关的变量，毫无必要。 [术语] 状态空