苹果采摘机器人仿生机械手静力学分析与仿真农业机械学报.PDFVIP

２０１１年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４２卷 第 ２期 苹果采摘机器人仿生机械手静力学分析与仿真 崔　鹏　陈　志　张小超 （中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室，北京 １０００８３） 　　【摘要】　提出了一种应用于苹果采摘机器人末端执行器的仿生机械手。采用腱传动式仿生机械手取代了简 单的夹具，提高了末端执行器在复杂环境中抓取苹果的适应性。建立了腱传动式机械手开环控制的驱动力和抓握 力间的力学模型。仿真结果表明，在相同的驱动力下，腱传动仿生机械手的抓握力与其机构参数相关。其中，有效 抓握力由手指的长度和厚度决定；抓握力的分布由各指节的长度比例决定；手指的初始张角决定了其可抓取苹果 的半径范围；随着苹果半径的增大，有效抓握力将减小。摩擦力能够改善抓握力在各指节的分布，使抓握力分布均 匀化，同时使有效抓握力变大。 关键词：苹果　采摘机器人　仿生机械手　静力学分析 中图分类号：Ｓ１２６；ＴＰ３４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１１）０２０１４９０５ ＳｔａｔｉｃｓＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＡｐｐｌｅｐｉｃｋｉｎｇＲｏｂｏｔＨｕｍａｎｏｉｄＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ＣｕｉＰｅｎｇ　ＣｈｅｎＺｈｉ　ＺｈａｎｇＸｉａｏｃｈａｏ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＳｏｉｌ Ｐｌａｎｔ ＭａｃｈｉｎｅＳｙｓｔｅｍＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｈｕｍａｎｏｉｄｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｐｐｌｙｉｎｇｔｏｔｈｅｅｎｄｅｆｆｅｃｔｏｒｏｆａｎａｐｐｌｅｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ． Ｓｕｂｓｔｉｔｕｔｉｎｇａｔｅｎｄｏｎａｃｔｕａｔｅｄｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｆｏｒｔｈｅｓｉｍｐｌｅｇｒｉｐｐｅｒｃａｎｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙｆｏｒｔｈｅｅｎｄ ｅｆｆｅｃｔｏｒｔｏｃａｔｃｈａｐｐｌｅｓｉｎｉｎｔｒｉｃａｔｅｓｕｒｒｏｕｎｄｉｎｇｓ．Ｔｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｏｐｅｎｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｏｆｔｈｅｔｅｎｄｏｎａｃｔｕａｔｅｄ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅａｃｔｕａｔｉｎｇｆｏｒｃｅａｎｄｇｒａｓｐｉｎｇｆｏｒｃｅｉｓｎｅｃｅｓｓａｒｙ．Ｂｙｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ， ｔｈｅｍｏｄｅｌｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｕｎｄｅｒｔｈｅｓａｍｅａｃｔｕａｔｉｎｇｆｏｒｃｅ，ｔｈｅｇｒａｓｐｉｎｇｆｏｒｃｅｏｆｔｈｅｔｅｎｄｏｎ ａｃｔｕａｔｅｄｈｕｍａｎｏｉｄｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｒｅｌａｔｅｄｔｏｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｇｒａｓｐｉｎｇｆｏｒｃｅ ｗａｓｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｂｙｔｈｅｌｅｎｇｔｈａｎｄｔｈｉｃｋｎｅｓｓｏｆｆｉｎｇｅｒｓ．Ｔｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆｇｒａｓｐｉｎｇｆｏｒｃｅｗａｓｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ ｂｙｔｈｅｌｅｎｇｔｈｙｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎｓｏｆｔｈｅｐｈａｌａｎｇｅｓ．Ｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌａｎｇｌｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｆｉｎｇｅｒｓｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｔｈｅｒａｄｉｕｓ ｒａｎｇｅｏｆｔｈｅａｐｐｌｅｓ．Ａｓｔｈｅｒａｄｉｕｓｏｆａｐｐｌｅｓｉｎｃｒｅａｓｅｄ，ｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｇｒａｓｐｉｎｇｆｏｒｃｅｄｅｃｒｅａｓｅｄ．Ｆｒｉｃｔｉｏｎｓ ｃｏｕｌｄｈｏｍｏｇｅｎｉｚｅｔｈｅｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆｇｒａｓｐｉｎｇｆｏｒｃｅａｓｗｅｌｌａｓｅｎｌａｒｇｅｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｆｏｒｃｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ａｐｐｌｅ，Ｐｉｃｋｉｎｇｒｏｂｏｔ，Ｈｕｍａｎｏｉｄｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，Ｓｔａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ