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3D 仿真球队底层分析文档 一、功能模块设计 我们把球队分成几个功能模块：网络连接、消息字符串解析、世界模型 的维护、基本动作的实现、高级技能、高层决策。 图一：功能模块图 注： 其中向上的箭头表示提供信息，向下的箭头表示控制。 Decision Worldmodel Skill MessageParse BasicAction Connction Resserver3D Create PDF with GO2PDF for free, if you wish to remove this line, click here to buy Virtual PDF Printer 1） 网络连接：基于TCP 通讯的Client 端，具有连接到指定IP 地址和 端口，数据的收发，连接和断开连接的功能。 2 ） 消息解析：用于解析Server 发送给球员进程的消息。 3 ） 世界模型：用于描述球员自身及周围环境的信息。 4 ） 基本动作的实现：常用的基本动作包括：走路、踢球、转身、倒下 之后的爬起等。 5 ） 高级技能：相对于基本动作而言，skill 将实现更高技能的功能，如 向前走到某一点，向后走到某一点，转身多少度，转到某个方向， 把球踢到某个方向等，需要基本动作结合世界模型。 6 ） 高层决策：决定球员自身在现在的情况下应该干什么。 二、球队底层类文件的简单功能介绍 1.connection.h Class connection 该类使用服务器名和端口号建立一个服务器连接。连接建立好了以 后就可以通过连接接受和发送消息 2 ． worldmodel.h Class WorldModel 1） wmlocation.cpp 实现了对机器人的定位，由于是在局部模式下的视觉感应器，所以 只能看到球场上的部分标杆，故采用如下方法定位机器人： a.用 Beam()函数把机器人放到指定位置根据视觉消息中返回的数 据计算出摄像的高度H 。 Create PDF with GO2PDF for free, if you wish to remove this line, click here to buy Virtual PDF Printer b.分别用同侧两个F 标杆，同侧两个G 标杆，不同侧两个F 标杆 定位机器人的X、Y 轴坐标，并经.bCanSee()判断后求出平均值。 c.分别用F 标杆、G 标杆定位机器人的Z 坐标，并经.bCanSee()判 断后求平均值，如果不精准则令其为机器人身高。 d.机器人的身体面向角度也要通过.bCanSee （）改为局部模式下的。 通过机器人的定位可以获得场上球、队员、自身的位置信息已方便 其在球上的活动。 2 ）该类是对球场、球队状态进行了建模。DetectFallState_GYRO （） 函数是用陀螺仪检查倒下状态；CheckIsFall （）是使用脚步压力传感 器检查是否倒下；UpdateFallState （）函数则是通过上两个函数更新倒 地的状态。 3) wmHighlevel.cpp 其中包括判断球位置， 击地点、人与球之间的位置关系。