计算机控制技术第8章数字控制器的设计.pptVIP

第8章 数字控制器的设计 教学目的： 明确数字控制器的概念，并可以利用模拟设计方法和数字设计方法设计满足性能指标的数字控制器。掌握数字PID控制器的原理，及其参数对控制系统的影响，并可以依据被控对象的特点调整数字PID控制器的参数。了解数字控制器的直接设计方法，重点掌握最少拍控制器，并了解达林控制器的设计方法。 学习任务： 初识数字控制器的概念及发展 掌握几种数字控制器的设计方法 认知几种典型的数字PID控制器的改进方法 掌握最少拍控制的设计方法 了解达林控制算法 8.1 数字控制器的模拟化设计 在本章将系统地介绍单输入单输出计算机控制系统的一些常用的基本设计方法。计算机控制系统通常是指，在已经确定的反馈控制系统结构情况下，按照控制任务要求的控制系统性能指标、被控制对象特性和数学模式设计出数字控制器使控制系统达到要求的性能指标。计算机控制系统的数字控制器就是由计算机在线执行的数字控制算法，也称数字控制规律。 按照各种设计方法所采用的理论和系统模型的形式，可以大致分为：模拟化设计法、离散化设计法（或Z域设计法）。 8.1.1 数字控制器的模拟化设计步骤 采用模拟化设计的步骤大致如下： （1）选取合适的采用周期T，并确定所采用的保持器的类型（大多数情况下采用零阶保持器）； （2）将被控制对象模型改写为一阶或二阶系统模型G0(s)； （3）以G0(s)为对象，用连续控制设计理论和方法（波特图或者根轨迹）设计出满足系统性能指标的模拟控制器D(s)； （4）将模拟控制器D(s)离散化为数字控制器D(z)； （5）验证以上所设计出的控制器是否满足指标要求。 8.1.2 数字PID控制器的设计 PID控制器是指一类由反馈系统偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）的线性组合构成的反馈控制律。它具有原理简单，直观易懂，易于工程实现，鲁棒性强，适用面广等一系列优点，多年以来它一直是工业过程控制中应用最广泛的一类基本控制律。在计算机应用于工业过程控制以前，工业过程控制采用的是由气动或液动、电动硬件仪表实现的模拟PID控制器，自70年代以来，随着计算机技术飞速发展和应用普及，由计算机实现的数字PID控制正逐渐取代模拟PID控制器。 8.1.3 数字PID控制器的改进 数字PID控制算法是一种普遍的控制规律，人们在实践中不断的改进，使得PID控制算法日臻完善。下面介绍几种数字PID的改进控制算法如积分分离算法，不完全微分算法，微分先行算法，带死区的PID算法等。 1、积分分离PID控制算法 2、不完全微分PID算法 3、 微分先行PID算法 4、带死区的PID控制方法 8.1.4 数字PID控制器的参数整定 模拟PID控制调节器参数的整定是依据对控制性能的要求，确定调节器的参数（Kp，Kd，Ki）。数字PID调节器的参数整定除了确定以上的参数（Kp，Kd，Ki）外，还需要确定数字控制系统的采样周期T。由于控制对象通常都有较大的时间常数，大多数情况下，采用周期与控制对象的时间常数相比要小得多，可以忽略不计，因此数字调节器的参数整定可以参考模拟PID调节器参数整定的各种方法。数字PID控制参数整定的过程就是，首先按照模拟PID控制参数的整定方法来选择，然后在适当的调整，并考虑采样周期对参数整定的影响。 8.1.4.1 PID调节器参数对控制性能的影响 （1）比例系数Kp对系统性能的影响 比例系数对系统性能的影响可以从以下两个方面讨论：首先，是对动态性能的影响。加大Kp导致系统的响应速加快，振荡次数加大，调节时间加长。当Kp过大时，系统会处于不稳定状态。反之，若Kp过小，会使系统的动作缓慢。其次，是对稳态特性的影响。增加比例系数Kp，可以减少稳态误差，提高控制精度，但是却不能完全消除稳态误差。 （2）积分系数Ki对系统性能的影响 积分系数Ki通常会使系统的稳定性下降。Ki太小会使系统不稳定。Ki偏大，振荡次数较多，反之若Ki太小，对系统性能影响较小。Ki可以消除系统的稳态误差，提高控制系统的控制精度。 （3）微分系数Kd对系统性能的影响 微分控制经常与比例控制和积分控制联合作用，构成PD控制和PID控制。微分控制系数Kd可以改善动态特性，如超调量σp减少，调节时间ts缩短，使稳态误差减少，提高控制精度。 8.2 数字控制器的直接设计 8.2.1 数字控制器的直接设计步骤 数字控制器D(z)设计步骤可以归纳为： （1）根据控制系统的性能指标要求及其它约束，如因果性、稳定性、准确性和快速性等确定控制系统的闭环传递函数Φ(z)； （2）