能力风暴机器人数字指南针扩展卡设计.docVIP

基于能力风暴机器人 的数字指南针扩展卡设计 The Design of Digital Compass Card Based on Ability Storm Robot 摘要 这篇论文讲述了能力风暴机器人的数字指南针扩展卡的一种设计方法，包括数字指南针芯片的选用，数字指南针电路的设计等。并用Protel 99 SE软件绘制出了电路原理图和印刷电路板，编写并调试程序。该大数字指南针扩展卡所用芯片较少，成本较低，重量轻，使用起来非常方便，用于“能力风暴”大学版机器人在足球比赛、灭火比赛和创意比赛中实时测量机器人所处方位Abstract This paper describes a method of the design of digital compass card,including digital compass chip selection and digital compass circuit design. The circuit schematic and printed circuit board are maken out using Protel 99 SE,and a simple program is given in this paper. The digital compass card is composed of very fewer chips,so it is lower-cost, light weight, and very easy to use. In robot soccer, put out fire games and creative games the card can measure the orientation of the robot in real-time. Keywords: digital compass card; Protel 99 SE; robot目录 第1章 绪论 1 1.1 机器人研究的意义 1 1.2 目前国内外机器人发展趋势 1 1.2.1 国外机器人发展状况 2 1.2.2 我国机器人发展状况 3 1.2.3机器人技术的发展趋势 3 1.2.4机器人足球的发展 4 第2章 能力风暴机器人概述 5 2.1 开设能力风暴机器人教育的意义 5 2.2 能力风暴机器人的外形与结构 5 2.2.1 能力风暴机器人的外形 5 2.2.1 能力风暴机器人的结构 5 2.3 能力风暴机器人的计算机硬件 8 2.4 能力风暴机器人的开发能力 9 2.4.1软件开发能力 9 2.4.2机械扩展能力 9 2.4.3电子扩展能力 9 第3章 数字指南针扩展卡设计 10 3.1数字指南针组成 10 3.2数字指南针扩展卡硬件介绍 10 3.3 数字指南针扩展卡的设计 16 3.3.1课题来源及设计思路 16 3.3.2 设计方案一 16 3.3.3 设计方案二 19 3.4 绘制原理图和印刷电路板 20 第4章数字指南针扩展卡的软件调试 22 4.1 单片机C语言简介 22 4.2单片机C语言编程 22 4.2.1串行A/D转换编程 22 4.2.2 单片机处理数据编程 24 4.2.3 显示电路编程 27 附表 三角函数正弦值 31 第5章 结论 32 谢辞 33 参考文献 34  第1章 绪论 1.1机器人研究的意义 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。能力风暴（Ability Storms）机器人由上海广茂达电子信息有限公司开发，呈单片机结构，外形酷似宇UFO，是专为个人机器人的需求设计的能力风暴个人机器人配有5种十几个传感器，另外还可以根据需要扩展其他传感器，对环境的感知能力很强。感知环境的能力是产生智能行为的前提，因此能力风暴能产生许多智能性行为。在机器人足球比赛、灭火比赛和创意比赛中实时测量机器人所处方位 ??? 除了这些研究单位，各大机器人企业也投入大量人力、财力开发机器人系统。国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： ⒈ 工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操做和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从1991年的10.3万美元降至2002年的6.5万美元。 ⒉ 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机检测系统三位一体化，由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问世。 ⒊ 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模块化结构；