控制系统计算机仿真与CAD-06-6-28 网络.ppt

控制系统计算机仿真与CAD 陈 在 平 自动化与能源工程学院 天津理工大学 学时安排总学时：48（其中实验12学时） 第一章 绪言 第一节 控制系统计算机仿真和辅助设计概述 在进行自动控制系统分析与设计综合工作过程中除了需要进行理论分析之外还要对系统的特性进行实验研究。 控制系统计算机仿真与辅助设计是目前对复杂控制系统进行分析设计重要手段与方法。 控制系统计算机仿真的概念 仿真的概念 计算机仿真的概念 控制系统计算机仿真是以控制系统的数学模型为基础，借助计算机对控制系统的动静态过程进行实验研究（仿真分析）。 其特点：将实际系统的运动规律用数学表达式描述（通常是一组常微分方程或差分方程），然后利用计算机来求解以达到对系统进行分析研究的目的。　 计算机辅助设计的概念 计算机辅助设计（CAD） 利用计算机高速而精确的计算能力大容量存储和处理数据的能力 加快设计进程、缩短设计周期、提高设计质量。 控制系统计算机辅助设计（CS-CAD） 根据给定的系统性能指标的要求借助计算机进行控制系统的分析设计。 计算机仿真实际就是计算机辅助设计工作的一部分，以精确模型为验证对象，检验系统的设计效果。 计算机仿真模型 模型的概念 模型是人们认识事物的一种手段或工具。 模型的分类 （1）物理模型 （2）数学模型 （3）仿真模型 控制系统计算机仿真的三要素及基本步骤 1、三要素 （1）系统（2）模型（3）计算机  2、基本步骤 包括三个基本的内容：建模 仿真实验 结果分析 第二节 仿真的分类 一、按模型分类 1、物理仿真：采用物理模型，有实物介入 具有效果逼真，精度高等优点，但造价高或耗时长，具有实时性、在线的特点。 2、数学仿真：采用数学模型 在计算机上进行，具有非实时性、离线的特点，经济、快速、实用。 二、按计算机类型分类 1、模拟仿真：采用数学模型，在模拟计算机上进行的实验研究。（50年代） 描述连续物理系统的动态过程比较自然、逼真，具有速度快、失真小、结果可靠的优点，但精度较低，对计算机控制系统的仿真较困难，自动化程度低。 模拟计算机的核心是运算部分，由 “模拟运算放大器”为主要部件所构成。 2、数字仿真：采用数学模型，在数字计算机上借助于数值计算进行的仿真实验。（60年代) 计算与仿真的精度较高。 对计算机控制系统的仿真比较方便。 计算速度比较低，在一定程度上影响到仿真的可信度。 数字仿真需要用高级程序语言编写求解系统模型及结果输出的程序。 3、混合仿真：结合了模拟仿真与数字仿真。 第三节 仿真技术的应用与发展 一、仿真技术在工程中的应用 1、航空与航天工业 飞行器设计中的三级仿真体系 飞行员及宇航员训练用飞行仿真模拟器。 2、电力工业 电力系统动态模型实验 电站操作人员培训模拟系统。 3、原子能工业 模拟核反应堆 核电站仿真器 4、石油、化工及冶金工业 5、非工程领域 医学 社会学 宏观经济与商业策略 二、应用仿真技术的意义 1、经济 大型、复杂系统直接实验是十分昂贵的，仿真实验仅需其成本的1/10~1/5，而且可以重复使用。 2、安全 某些系统（如载人飞行器、核电装置等），直接实验往往会有很大的危险，而仿真实验可以有效降低危险程度。 3、快捷 提高设计效率 4、具有优化设计和预测的特殊功能 对一些真实系统进行优化设计非常困难时，仿真可以发挥特殊的优化设计功能。 在非工程系统中（如社会、管理、经济等系统），直接实验几乎不可能，而通过可以获得对系统的某种超前认识。 三、仿真技术的发展趋势 1、硬件方面： 基于多CPU并行处理技术大大增强数字仿真的实时性。 2、应用软件方面： 直接面向用户的数字仿真软件不断推陈出新，各种专家系统与智能化技术更加深入。 3、分布式数字仿真： 充分利用网络技术，协调合作，投资少，效果好。 4、虚拟现实技术： 综合了计算机图形技术、多媒体技术、传感器技术、显示技术以及仿真技术等多学科，使人置身于真实环境之中。 5、在线实时仿真： 随着仿真环境的不断丰富，仿真开始向仿真-控制一体化过渡，向进行实时仿真发展。 第四节 计算机仿真软件 一、仿真软件的发展 1、程序编程阶段 所有问题都用高级语言编写。 2、程序软件包阶段 出现了“应用子程序库”。 3、交互式语言阶段（仿真语言） 仿真语言可用一条指令实现某种功能 4、模型化图形组态阶段 符合基于模型图形化的描述。 二、几种仿真软件 1、PSPICE、ORCAD：通用的电子电路仿真软件，适合于元件级仿真。 2、S