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10.5 全程实例应用之智能灭火机器人 10.5.1 概述 最近几十年中，大量的高层、地下建筑与大型的石化企业不断涌现。由于这些建筑的特殊性，发生火灾时，不能快速高效的灭火。为了解决这一问题，尽快救助火灾中的受害者，最大限度的保证消防人员的安全，消防机器人研究被提到了议事日程。而机器人技术的发展也为这一要求的实现提供了技术上的保证，使得消防机器人应运而生。 从二十世纪八十年代开始，世界许多国家都进行了消防机器人的研究。美国和苏联最早进行消防机器人的研究，而后日本、英国、法国等国家都纷纷开展了消防机器人的研究，目前已有多种不同类型的消防机器人用于各种火灾场合。 本设计中智能灭火机器人采用两块SPCE061A单片机作为检测和控制的核心，实现机器人的智能控制，包括寻找火源、躲避障碍接近火源、启用风扇灭火等功能。火源探测使用红外传感器，障碍物判断采用集成红外传感器，电机采用直流电机。电机控制核心采用SPCE061A单片机，控制系统与电路用光电耦合器完全隔离以避免干扰。实现的功能是：从安全区出发，自动寻找火源并选择路线灭火，避开障碍接近火源，启用风扇吹灭火源后结束。 10.5.2 总体设计 1 总体设计的任务和要求 设计制作一个智能灭火机器人的模型，能在指定区域进行灭火工作。以蜡烛模拟火源，随机分布在场地中，场地如图所示： 图10.5.1 灭火实验场地 根据要求为设计确定了以下目标： （1）智能灭火机器人启动后能自行寻找到火源。 （2）发现火源后，避开障碍物接近火源。 （3）到达灭火距离时停止移动，启动风扇开始灭火。 （4）检测此火源已被吹灭，自动关闭风扇，寻找其他火源。 2 智能灭火机器人系统方案 (1) 智能灭火机器人系统总体方案设计 本系统大体上分为7个基本模块，它们的关系如图10.5.2所示。 图10.5.2 系统模块示意图 方案一：在智能灭火机器人的两侧安装两个轮子并由两个普通直流电机带动，前后各安装一个万向轮，方便智能灭火机器人拐弯并起平衡支撑作用。在智能灭火机器人两侧各安装一个火焰传感器和一个风扇，传感器输出信号经比较器来判断火源的远近，左侧通过放大可探测到距离较远的火源，右侧传感器没有接放大器，只可检测到近距离内的火源。另外在中间安装两个传感器，左右距离比前后两对传感器大一些，主要起定位功能。智能灭火机器人从安全区出发后直走到达中线后左拐，开启左侧传感器探测左侧半个场地内火源的情况，发现火源则在下一路口左拐若此时正好在障碍物所处的两条线上则智能灭火机器人后退到前一个路口再左拐，然后两侧传感器均开启，哪一侧检测到火源就开启哪一侧的风扇将火源吹灭。然后回到中线上继续前行探测火源，到达边线后原地转180度对右侧的半个场地进行探测，程序与左半侧基本相同。火源全部灭完后，智能灭火机器人沿中线返回安全区。这种方案硬件简单，软件实现起来思路也比较清晰，但并没有真正起到避障的效果，现在是已知障碍物的位置所以能避开，若临时改变障碍物的位置，则这一方案就不能实现避障，也就无法完成灭火任务。 方案二：车身设计与方案一相同，在智能灭火机器人前方增加一个红外障碍物探测传感器，在智能灭火机器人两侧各安装一个火焰传感器和一个风扇，传感器输出信号经电容滤波进入比较器来判断火源的远近，通过调节变阻器能调节比较器的参考电压，从而将火源的距离分成远近两档。左侧为远距离档可探测到105cm以内的火源，右侧传感器可检测到30cm以内的火源，为近距离档。另外在中间安装两个传感器，左右距离比前后两对传感器稍大一些，主要起定位作用。智能灭火机器人从安全区出发后直走到达中线后左拐，开启左侧传感器探测左侧半个场地内火源的情况，若发现火源则在下一路口左拐，然后两侧传感器均开启，哪一侧检测到火源就开启哪一侧的风扇将火源吹灭。然后继续前行探测火源，到达边线后原地转180度对右侧的半个场地进行探测，程序与左半侧基本相同。经考虑这个方案比较合适，所以采用方案二。 (2) 智能灭火机器人各模块方案选择 一、控制器模块 单片机控制模块在本系统中处于核心地位。其工作包括处理键盘输入、显示模块控制、响应传感器中断、控制电机运行等。对单片机控制模块的基本要求是具有较高的速度、资源配置满足要求。方案：采用传统的8位89C51单片机作为运动物体的控制中心。51 单片机具有价格低廉,使用简单等特点，但其运算速度低，功能单一，RAM、ROM空间小等缺点。本题目若采用89C51需要做RAM，ROM来扩展其内存空间，其硬件工作量必然大大增多。而高档的MCS-51系衍生产品价格昂贵、冗余资源较多、使用范围较窄。采用89C51单片机实现，单片机软件编程自由度大，可用编程实现各种控制算法和逻辑控制。但是89C51需外接模数转换器来满足数据采样，硬件电路相对复杂。另外，51单片机在线操作不易掌握，需要用仿真器来