第四章 电力拖动自动控制系统工程设计方法(2010 0901 ok).ppt

4）空载起动到额定转速时的时间为： §4.4 调速系统调节器的设计 一. PID位置调节器 PID调节器 -20 +20 0 0 §4.5 随动系统调节器的设计 在双闭环基础上，加一位置环，形成转速、电流、位置三环的随动系统。 例 4.11 已知某一位置随动系统固有传函为： 要求： 设计一PID调节器，使系统满足下列性能指标： （2）阶跃响应动态指标： （1）加速度品质因数： §4.5 随动系统调节器的设计 1）根据设计要求，把系统校正成典型II型系统，开环传函为： 采用PID调节器 解： §4.5 随动系统调节器的设计 取： 根据典型II型系统跟随性能指标，取h=7[查表得到] （要求 ） §4.5 随动系统调节器的设计 验证：加速度品质因数： 超调量： 过渡过程时间： 所选参数合适[查表计算]。 §4.5 随动系统调节器的设计 2）计算APR电阻和电容值，取R0=40kΩ 令 ，则 §4.5 随动系统调节器的设计 取： 则 又 §4.5 随动系统调节器的设计 取： 比较：R1、R2、R3，显然符合： §4.5 随动系统调节器的设计 本章小结 系统动态性能指标与典型系统开环对数频率特性 典型系统频率特性与跟随性能指标关系 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 调速系统调节器设计 随动系统调节器设计 第4章 电力拖动自动控制系统工程设计方法 * §4.3 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 二. 传递函数的近似处理 1. 低频段大惯性环节的近似处理 当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节，即： 近似条件： 例如： 且： §4.3 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 ?c 对频率特性的影响 低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响 低频时把特性a 近似地看成特性b §4.3 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 2. 高频段小惯性环节的近似处理 实际系统往往有若干小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高频段，形成一组小惯性群。如，系统开环传递函数为： 小惯性环节可以合并 §4.3 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 当系统有一组小惯性群时，在一定条件下，可将它近似看成是一个小惯性环节，其时间常数等于小惯性群中各时间常数之和。 例如： 近似条件： §4.3 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 3. 高阶系统的降阶近似处理 把高阶小惯性环节降为一阶小惯性环节，即忽略特征方程的高次项。以三阶系统为例，设 其中，a，b，c都是正系数，且bc ?a，即系统是稳定的。 §4.3 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 降阶处理 若能忽略高次项，可得近似的一阶系统的传递函数为： 近似条件： §4.4 调速系统调节器的设计 双闭环直流调速系统实际动态结构图 -IdL Ud0 Un + - - + - Ui ACR 1/R Tl s+1 R Tms U*i Uc Ks Tss+1 Id 1 Ce + E ? T0is+1 1 T0is+1 ASR 1 T0ns+1 ? T0ns+1 U*n n 一. 电流调节器的设计 1. 电流环动态结构图及化简 含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器 §4.4 调速系统调节器的设计 §4.4 调速系统调节器的设计 电流环动态结构化简，令： + - Uc (s) Ks /R (Tss+1)(Tl s+1) Id (s) U*i(s)? ? T0is+1 Ud0(s) + - Ui (s) 1/R Tl s+1 U*i(s) Uc (s) Ks Tss+1 Id (s) ? T0is+1 1 T0is+1 §4.4 调速系统调节器的设计 + - Uc (s) ?Ks /R (Tls+1)(T?is+1) Id (s) U*i(s)? s s k i i i t t ) 1 ( + 2.　电流调节器的设计和参数选择 ③为及时调节电网电压波动，提高抗干扰能力，采用II型系统 ①稳态上，希望电流无静差，采用 I 型系统。 ②动态上，不允许电枢电流在动态过程时有太大的超调，也应采用 I 型系统 1）按典型I型系统设计 采用PI调节器： 选择： §4.4 调速系统调节器的设计 K I s(T?is+1) Id (s) + - U*i(s)? 动态结构图 图中： 由于?%小，取 ? =0.707，则?% =4.3% §4.4 调速系统调节器的设计 0 L/dB ?ci -20dB/dec ? /s-1 -40dB/d