第五章 频率响应法 频率法所研究的问题，仍然是自动控制系统的运动 .DOCVIP

第五章 频率响应法 频率法所研究的问题，仍然是自动控制系统的运动特性，即稳定性、快速性及稳态精度等。在研究方法上，频率法是间接地应用开环或闭环的频率特性图形来分析和计算系统的运动性能的一种方法。 频率特性是定义复变量在复平面虚轴上变化的传递函数，是传递函数的一种特殊形式。即系统频率特性 元、部件频率特性 频率特性与微分方程，传递函数一一对应。因此，当已知系统运动方程(微分方程或传递函数)，就很容易得到其频率特性。 频率特性具有明确的物理意义，可以用实验方法来确定，这对于难以列写运动方程的元、部件或系统来说，具有很大的实际意义。 5-1 频率特性的一般概念 一、 频率特性定义 一个稳定的线性定常系统(或部件)，在正弦信号作用下其输出的稳态分量也是一个正弦信号，而且其角频率与输入信号角频率相同，但振幅和相位则一般不同于输入信号的振幅和相位，且随角频率的改变而改变，如图5-1所示。这一点极易用实验来证实。 若不断改变输入信号的角频率，并测得对应的一系列输出稳态振幅C()及输出相对于输入的相位差角()，则就可测得频率特性。其中输出振幅与输入振幅之比，称为幅频特性，即 输出对输入的相角差（)，称为相频特性，即 幅频特性及相频特性统称为频率特性。 上述结果也可以从理论上证明，系统在正弦输入作用下的输出响应，可用拉氏变换法求解。输出的拉氏变换式为 　　　　　　 (5-1) 式中 (5-2) 设系统传递函数为 (5-3) 式中为系统特征根。假定系统稳定，为便于讨论，同时假设特征根均具有互异的负实根。 将式(5-2)和(5-3)代入(5-1)得 式中为待定系数。对上式进行拉氏反变换得 (5-4) 当趋于无穷时，输出稳态分量为 (5-5) 求待定系数 同理可得 将、代入式(5-5)并整理得 = (5-6) 可以看出，系统的稳态输出是和输入有相同角频率的正弦信号，其稳态输出与输入振荡的振幅比为幅频特性；输出相对于输入的相角差为相频特性。系统频率特性可写成 显然，幅频特性描述了系统(或部件)对不同频率的正弦输入信号在稳态情况下的放大(或衰减)特性。而相频特性描述了系统对不同频率的正弦输入信号在相位上产生的相角迟后或超前的特性。 上述理论证明是在假定线性系统稳定的条件下导出的。如果不稳定，则输出响应最终不可能趋于稳态振荡，当然也就无法由实际系统直接测量到这种稳态响应。但是从式(5-4)、(5-5)和(5-6)中不难看出，在理论上输出响应中的稳态分量总是可以分离出来的，并不依赖于系统的稳定性。因此频率法的应用不局限于稳定的系统。 二、 频率特性的三种图示方法 下面以图5-2所示的网络为例，说明频率特性的三种图示方法。 网络传递函数为 式中，故网络的频率特性为 则 幅频特性 (5-7) 相频特性 (5-8) 1.幅相频率特性曲线 由式(5-7)和(5-8)可以看出， 对于一个确定的频率， 必有一个相应的幅值和一个相应的相角与之对应， 例如时， 幅值为，相角为 。 幅值0.707和相角－45° 在复平面上代表一个向量。当频率从零变化到无穷大时，相应地向量的矢端就描绘出一条曲线。向量矢端以增加方向运动的轨迹，就称为幅相频率特性曲线，或称为幅相频率特性图，又称奈魁斯特(H.Nyquist)曲线，或奈魁斯特图。如图5-3中实线所示。某些特征点数据如下： 0 1 0.707 0 － 因为幅频特性是的偶函数，相频特性是的奇函数，一旦画出从零到无穷的幅相频率特性曲线，则从零到负无穷变化的幅相频率特性曲线，可根据其对称于实轴的特性得到，如图5-3中虚线所示。并且可以证明，网络(即惯性环节)的幅相频率特性曲线是以为圆心，1/2为半径的圆。因为在工程实践中负频率是没有意义的，故一般只需画出从零到无穷变化的幅相频率特性曲线。图中曲线上箭头方向表示增加方向。 2对数频率特性曲线 对数频率特性曲线，包括对数幅频和对数相频两条曲线，是频率法中最广泛应用的一组曲线。 对数频率特性曲线是绘制在特殊的单边对数坐标系中。纵坐标分别表示对数幅频及相频，单位分别为分贝(dB)及度，二者均采用等分刻度；横坐标是频率，单位为弧度／秒，按常用对数刻度。下面仍用网络为例来说明对数频率特性曲线的绘制方法。 (1) 对数幅频特性曲线的绘制 由式(5-7)可知，幅频特性为 对数幅频特性为 （5-9） 根据