Pixhawk源码总结.pdf

Pixhawk 源码分析 Sany_huang 阿国总结整理 目录 Pixhawk 源码一：APM 代码基本结构 Pixhawk 源码二：APM 线程 Pixhawk 源码三：串行接口 UART 和 Console Pixhawk 源码四：学习 RC Input and Output Pixhawk 源码五：存储与 EEPROM 管理 Pixhawk 源码六：源码预览与 APM 程序库 Pixhawk 源码七：姿态控制预览 Pixhawk 源码八：添加新的参数 Pixhawk 源码九：添加新的飞行模式 Pixhawk 源码十：代码调度，使之定时运行 Pixhawk 源码十一：增加新的 MAVLink 消息 Pixhawk 源码十二:采用 Visual Studio 编译 Mission Planner 方法与问题总结 Pixhawk 源码笔记一：代码基本结构 ArduPilot 代码分为 5 个主要部分，基本结构分类如下： （无人机控制系统 ArduPilotMega (APM) 是市面上最 强大的基于惯性导航的开源自驾仪(并且是最便宜的之一!) 特性包括: 免费开源固件）  vehicle directories  AP_HAL  libraries  tools directories  external support code 1、vehicle directories 模型类型 当前共有 4 种模型：ArduPlane, ArduCopter, APMrover2 and AntennaTracker。都是.pde 文件，就是为了兼容 arduino 平台，以后可能会放弃。 ArduPlane：固件运行在APM 自动驾驶仪上,可以给任何固定翼飞机全部自主飞行能力 ArduCopter 多旋翼机 arduino 平台一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件（各种型号的 Arduino 板）和软件 （Arduino IDE) 2、AP_HAL 硬件抽象层 硬件抽象层，使得在不同硬件平台上的移植变得简单。 其中 AP_HAL 目录定义了一个通用的接口。其他的目录AP_HAL_XXX 针对不同硬件平台进行 详细的定义。例如 AP_HAL_AVR 目录对于AVR 平台，AP_HAL_PX4 对应 PX4 平台，AP_HAL_Linux 对应 Linux 平台。 3、tools directories 工具目录 主要提供支持。For examples, tools/autotest provides the autotest infrastructure behind site and tools/Replay provides our log replay utility. 4、external support code 外部支持代码 对于其他平台，需要外部支持代码。例如 Pixhawk、PX4 的支持代码如下：  PX4NuttX – 板载实时系统。the core NuttX RTOS used on PX4 boards  PX4Firmware – PX4 固件。the base PX4 middleware and drivers used on PX4 boards  uavcan – 飞行器 CAN 通信协议。the uavcan CANBUS implementation used in ArduPilot  mavlink – Mavlink 通信协议。the mavlink protocol and code generator 5、系统编译 针对不同的硬件板，编译可以采用 “make TARGET”的形式。  make apm1 – the APM1 board  make apm2 – the APM2 board  make px4-v1 – the PX4v1  make px4-v2 – the Pixh