二次积分模型的时间最优控制.pdf

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2017-09-21 发布于湖北
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二次积分模型的时间最优控制

4.4.3 二次积分模型的时间最优控制 4.4.3 x x x u 问题已知受控系统，，求满足 1 2 2 * ( ) 1 ( ) u t ≤ u t 约束的最优控制规律，使系统由任意 x (x , ) 初态转移到状态空间原点的时间最短。 10 20 4.4.1 4.4.6 应用定理～，可知系统是正常的，时间最优控制存在，且唯一，最优控制是最多切换一次的 Bang −Bang 控制。 1 应用极小值原理，最优解的必要条件为： 1）正则方程 ( ) x t x 1 2 ( ) x t u 2 ∂H ( ) 0 ＝−