6R轻量化关节机器人的静刚度建模及分析.pdfVIP

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2017-10-22 发布于湖北
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6R轻量化关节机器人的静刚度建模及分析.pdf

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第46卷第3期河北工业大学学报 2017年6月 V01．46No．3 0FHEBEIUNIVERSITY JOURNAL 0FTECHNOLOGY June2017 文章编号：1007—2373(2017)03—0029-06 6R轻量化关节机器人的静刚度建模及分析高晓飞1，李春书1，齐立哲2，闫尧1 (1．河北工业大学机械工程学院，天津300130；2．智通机器人有限公司研发部，天津301739) 摘要串联机器人末端的形变对机器人作业的精准性会产生影响，为了提高机器人的绝对定位精度，通过对6R 轻量化关节机器人末端挠性变形的分析研究，综合考虑了包括伺服电机传动变形和谐波减速器传动变形在内的关节变形，以及机器人各个臂杆末端的弯曲变形、扭转变形和拉伸变形，分别建立了机器人关节和臂杆的静刚度模型．然后，分析了基于该刚度模型的关节变形和臂杆变形分别在机器人末端的映射关系，得到了机器人末端的总挠度变形．最后，基于机器人的刚度模型利用Matlab分析软件对实例进行分析，所得结果与其利用有限元分析的结果相对比，验证了静刚度模型的正确性和有效性．其对轻量化机器人的设计分析及其运动控制具有指导作用．关键词轻量化串联机器人；静刚度模型；关节变形；臂杆变形；有限元分析中图分类号TP24 文献标志码A Onstaticstiffness of6R ointrobot modelinglightweightj GAO Ya01 Xiaofeil，LI Lizhe2，YAN Chunshul，QI (1．SchoolofMechanical of Engineering，HebeiUniversityTechnology，Tianjin300130，China；2．RDDepartment，Inersmat Robotic Co SystemLtd，Tianjin301739，China) robot is AbstractThe of affectedtheenddeformationoftheserialrobot．Inorderto the precisionoperation by improve absolute of staticstiffnessmodelofrobot andalinsisset the of accuracyrobot，the positioning joints up，throughanalysis theenddeflectionof 6R robot．Thestaticstiffnessmodelofrobot anda／1Tlsisconcludedconsid· joint lightweight joints by not the deformationwhich thedeformationsofsel-vOmotorandharmonic eringonly joints mainlyconsidering