产品开发案例教学-实时操作系统uCOS课件.ppt

打开/关闭中断 INTS_ON mrs r0, cpsr ; current CSR bic r0, r0, #0x80 ; mask on ints msr CPSR_cxsf, r0 ; enable ints mov pc,lr ; return … 1 0 0 0 0 0 0 0 7 0 … I F T Mode 7 0 31 与编译器有关的数据类型 BOOLEAN：无符号8位整数； INT8U：无符号8位整数; INT8S：有符号8位整数； INT16U：无符号16位整数； INT16S：有符号16位整数； INT32U：无符号32位整数； INT32S：有符号32位整数； FP32：单精度浮点数； FP64：双精度浮点数； OS_STK：栈单元的数据类型； 需要做的事情：查看编译器手册，为这些数据类型找到对应的标准C数据类型。 OS_CPU_A.ASM的移植需要编写四个汇编语言函数 OSStartHighRdy(); OSCtxSw(); OSIntCtxSw(); OSTickISR(); OS_CPU_A.ASM OSStartHighRdy() 功能：在系统启动时（即OSStart()函数当中），通过调用本函数运行当前最高优先级的任务。 前提条件： OSTCBHighRdy指向的是优先级最高的任务的TCB； 处于就绪状态的任务的栈结构（栈底内容）看起来就像刚发生过中断并将所有寄存器的内容保存到栈中的情形一样。 OSStartHighRdy()：运行优先级最高的就绪任务 OSStartHighRdy LDR r4, addr_OSTCBCur ; 得到当前任务TCB地址 LDR r5, addr_OSTCBHighRdy ; 得到最高优先级任务TCB地址 LDR r5, [r5] ; 获得堆栈指针 LDR sp, [r5] ; 转移到新的堆栈中 STR r5, [r4] ; 设置新的当前任务TCB地址 LDMFD sp!, {r4} MSR SPSR, r4 LDMFD sp!, {r4} ; 从栈顶获得新的状态 MSR CPSR, r4 ; CPSR 处于 SVC32Mode摸式 LDMFD sp!, {r0-r12, lr, pc } ; 运行新的任务 OSCtxSw() 功能：实现两个任务的切换。 调用方式：OSSched()?OS_TASK_SW() ?产生中断?中断处理程序OSCtxSw() 说明： 对于原任务，中断已经发生，中断返回地址已经在栈中； 与OSStartHighRdy()相比，增加了一个步骤，即先要把原任务的寄存器入栈。 void OSCtxSw (void) { 保存CPU寄存器的内容; /* 将当前任务的栈指针保存到它的OS_TCB中 */ OSTCBCur-OSTCBStkPtr = Stack pointer; 调用用户自定义的OSTaskSwHook(); OSTCBCur = OSTCBHighRdy; OSPrioCur = OSPrioHighRdy; /* 恢复即将执行的新任务的栈指针 */ Stack pointer = OSTCBHighRdy - OSTCBStkPtr; 从新任务的栈中恢复所有的处理器寄存器； 执行一条中断返回指令，跳转到新任务； } OSCtxSw()伪代码 OS_TASK_SW ()；任务级的任务切换函数（1） OS_TASK_SW STMFD sp!, {lr} ; 保存 pc STMFD sp!, {lr} ; 保存 lr STMFD sp!, {r0-r12} ; 保存寄存器和返回地址 MRS r4, CPSR STMFD sp!, {r4} ; 保存当前的PSR MRS r4, SPSR STMFD sp!, {r4} ; 保存SPSR ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy LDR r4, addr_OSPrioCur LDR r5, addr_OSPrioHighRdy LDRB r6, [r5] STRB r6, [r4] OS_TA