北京科技大学CCD一队 电机驱动与加速度传感器识别坡道.pdf

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 北京科技大学 队伍名称： 北京科技大学CCD 一队 参赛队员： 张 鹏 徐 怡 任 亚 楠 带队教师： 刘 立 马 飞 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 摘要 本智能车系统设计以 MC9S12DG128 微控制器为核心，通过一个 CMOS 摄 像头检测模型车的运动位置和运动方向，使用比较器对图像进行二值化处理， 用光电编码器检测模型车的速度并使用 PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵 机的方向，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高智能车的 行驶速度和可靠性，对比了各种方案的优缺点，使用 Labview 仿真平台进行了 大量底层和上层测试。实验结果表明，系统设计方案可行。 关键词：MC9S12DG128 ，CMOS 摄像头，PID ，无线通讯 III ABSTRACT In this paper we will demonstrate a smart car system based on the micro-controller unit MC9S12DG128.The micro-controller use a CMOS image sensor to obtain lane image information, then adjusts the model car`s moving position and direction. An inferred sensor measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust, the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor.So,we complete the closed-loop control to the speed and direction. In order to