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* 模糊规则设计 将模糊控制规则编制成对应的30条模糊条件语句: IF E=NB and EC=NB THEN U=PB IF E=NB and EC=NM THEN U=PB IF E=NB and EC=ZO THEN U=PB …… * 模糊控制规则表 规则库 * 模糊推理的简化 * * 模糊控制规则输出查询表 （U的单位为度） * 路径丢失处理 * Matlab仿真 * 路径跟踪策略研究 主讲人：王雪 吴水平 主要内容 运动学模型 2 预瞄控制策略 1 路径丢失处理 4 模糊/PID混合控制器设计 3 Matlab仿真 5 控制系统研究 需要对控制系统展开必要的研究。 其主要内容包括: 预瞄控制策略的确定; 输入、输出变量的选取; 小车运动模型和电机模型的确定。 * 预瞄控制策略 首先确定两个参数:小车行驶速度和预瞄点的位置。这两个参数选定的好坏直接关系到系统设计的优劣。由于速度和预瞄点位置对小车跟踪好坏影响的数学模型一时很难确定，为了达到较好的控制的效果，这两个参数的选取均采用实验试凑的方法。 设定小车的行驶速度为恒定值0.5m/s，这样只用控制前轮转向。 * 基于预瞄策略的控制量选取 控制系统设计之初必须首先确定系统的控制量和输出量。 通过图获知了路径位置信息，并选定了预瞄控制策略以后，主要通过三个变量来描述车体行驶状态: 横向偏差e 切线角度偏差θ 方位偏差φ * * * E: 预瞄点在车载坐标下的横坐标值。 当X坐标为正，则E为正，小车应右转。 当X坐标为负，则E为负，小车应左转。 摄像头视野限制: 横向偏差范围[-20cm, 20cm] 输出量: 选取转向轮的转角作为控制器的输出变量. 转向轮转角的变化范围为[-45°,45°]。 其中，左转角度的范围为[-45°,0 ]，右转角度的范围为[0 ,45°] * * 由简化公式可知，只需控制V(已确定V=0.5m/s)和φ，进而可以得到系统的轮转角为输入、以Y方向移动距离为输出的传递函数: * 直流伺服电机模型 * 电机模型模型可由如方框图表示。 其中，Tm为电机机电时间常数，K为电机传递系数，通过实验测得Tm=0.5s， K=0.5，则电枢电压和输出角度之间的传递函数为: 模糊--PID双模控制器 模糊控制: 不需要建立精确模型 通过一些规则自动推理 曲线和曲率较大的路径跟踪 PID控制器: 稳态性能好 直线和曲率较小的路径跟踪 * 设计一个控制器转换开关K * 模糊-PID控制器示意图 * PID控制器 * 比例系数 积分系数 微分系数 路径跟踪 * 模糊化 模糊化是通过语言变量基本词集把模糊概念与精确值联系起来,从而实现对定性概念的定量化和定量数据的定性模糊化。 精 确 值 模 糊 值 模糊化 * 模糊控制器 横 向 偏 移 量 前 轮 转 向 角 * 模糊化步骤： 确定基本论域（精确值） ——多次实验结果得到 设定量化论域（也称模糊论域） 量化因子 （量化因子X 模糊论域=基本论域） 语义变量A的隶属函数图 变量A的赋值表 精确值 模糊化接口 数据库 * 示例：转向角u的模糊化 基本论域设定 转向轮转角U的论域设定为[-45,45],单位为度,负值表示向左转,正值表示向右转。 2. 量化论域设定 量化论域取为:{-3,-2,-1,0,1,2,3} U的量化因子： * 4.语义变量U的隶属函数 语言变量前轮转角U的词集为: {NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}。 * 语义变量U的隶属函数图 选定隶属