计算机仿真课程设计最近版独活草著.docVIP

课程设计任务书 2010 ～2011 学年 第 2学期 学生姓名： 独活草 专业班级： 08自动化一班 指导教师： 自学成才 工作部门： zhbit 作者QQ号：747238952 一、课程设计题目 《控制系统建模、分析、设计和仿真》 二、课程设计内容 （一）《控制系统建模、分析、设计和仿真》课题设计内容 [0号题] 控制系统建模、分析、设计和仿真 设连续被控对象的实测传递函数为： 用零阶保持器离散化，采样周期取0.1秒，分别设计一单位加速度信号输入时的最少拍有波纹控制器Dy(z)和一单位速度信号输入时的最少拍无波纹控制器Dw(z)。具体要求见（二）。 （二）《控制系统建模、分析、设计和仿真》课题设计要求及评分标准【共100分】 求被控对象传递函数G(s)的MATLAB描述。（2分） Matlab输入程序： num=[888 6216 8880]; den=[1 11 31 21 0 0]; Gs=tf(num,den) 运行结果为： Transfer function: 888 s^2 + 6216 s + 8880 ------------------------------ s^5 + 11 s^4 + 31 s^3 + 21 s^2 2、求被控对象脉冲传递函数G(z)。（4分） Matlab输入程序： Gz=c2d(Gs,0.1，‘zoh’) 运行结果为： Transfer function: 0.1347 z^4 + 0.2989 z^3 - 0.5225 z^2 + 0.08645 z + 0.05483 ---------------------------------------------------------- z^5 - 4.142 z^4 + 6.772 z^3 - 5.45 z^2 + 2.153 z - 0.3329 sampling time: 0.1 3、转换G(z)为零极点增益模型并按形式排列。（2分） [a b k]=zpkdata(Gz); Gz=zpk(a,b,k,0.1,variable,z^-1) zero/pole/gain: 0.13473 z^-1 (1+3.403z^-1) (1-0.8187z^-1) (1-0.6065z^-1) (1+0.2408z^-1) ----------------------------------------------------------------------- (1-z^-1)^2 (1-0.9048z^-1) (1-0.7408z^-1) (1-0.4966z^-1) sampling time: 0.1 4、确定误差脉冲传递函数Ge(z)形式,满足单位加速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际闭环系统稳定的要求。（6分） 5、确定闭环脉冲传递函数Gc(z)形式，满足控制器Dy(z)可实现、最少拍和实际闭环系统稳定的要求。（8分） 6、根据4、5、列写方程组，求解Gc(z)和Ge(z)中的待定系数并最终求解Gc(z)和Ge(z) 。（12分） 7、求针对单位加速度信号输入的最少拍有波纹控制器Dy(z)并说明Dy(z)的可实现性。（3分） 分析：（1）选择误差脉冲传递函数Ge(z)，按单位加速度信号输入，Ge(z)中应含有(1-z^-1)^3因子；所以设Gez= (1-z^-1)^3*(Z) （2）选择闭环函数Gc(z)，因为Gz分子有z^-1的零极点，又有不稳定的零点因子(1+3.403*z^-1)；所以设 Gcz= z^-1 *(1+3.403*z^-1)*（z） 根据Gez中(1-z^-1)^3因子为3阶，可知（z）中含有三个未知数，因此设（z）=h0+h1*z^-1+h2*z^-2,故 Gcz= z^-1*(1+3.403*z^-1)*（h0+h1*z^-1+h2*z^-2） （3）根据Gez与Gcz的最高阶数应该保持一致，故可设 (Z)=（e0+e1*z^-1）,则有Gez= (1-z^-1)^3*（e0+e1*z^-1） （4）且有Gez=1-Gcz 故只要求解出未知数h0 h1 h2 e0 e1，即可得出误差脉冲传递函数Gez形式与闭环函数Gcz的表达式。 列方程思路： 1.对于Gez，当z=1时，Gez=0，Gcz=1-Gez=1，所以当z=1,Gcz-1=0; 2.对于Gez的一阶导数diff(Gez,1)，当z=1时, (diff(Gez,1),z,1)=0,(diff(G