螺钉装配设计.docVIP

螺钉装配设计 1、相关定义 1.1、元动作及元动作装配单元的定义 2.2.1 元动作定义2.2.1 元动作定义 数控机床经过由”谱系(Pedigree)-功能(Function)—运动(Motion)—动作 (Action)”的 PFMA 结构化分解至不能再分的动作层后,把结构关系相对独立、 能够实现一定动作目标或达到一定目的,且无法再分的最小动作单元称为元动作。 对数控机床进行 PFMA 结构化分解,如图 2.1 所示:首先建立数控机床的谱 系,将谱系中的功能谱进行分解,将数控机床的各部件功能进行逐层分解至零部 件的基本动作层,数控机床的功能谱作为第一层;然后分解至部件的运动作为第 二层;最后将各部件的运动进行分解至实现各运动所需的零部件基本动作为止, 作为底层,称之为元动作层。 9 图 2.1 数控机床的 PFMA 建模框架图 Fig.2.1PFMA modeling frame of CNC machine tool 实现机床运动的最小动作单元称为元动作。元动作作为实现系统功能最小的 动作单元,它的可靠性对系统的正常运行有重要的影响。 元动作是实现系统功能最小的动作单元,它的可靠性对系统的正常运行有重 要的影响。整机的可靠性就是由元动作的可靠性组成的。多个元动作的共同作用, 能够实现零部件的不同运动,而一个或多个运动的相互作用才能实现数控机床各 种功能。同样,元动作的可靠性差,会导致动作乃至功能的可靠性差,只有每个 元动作的可靠性提升,才能保证零部件运动的可靠性,最终使得数控机床的各种 功能及整机的可靠性得到保障。因此需要在元动作层面上进行数控机床可靠性保 障技术的分析,只要元动作的可靠性得到保障,就为整机的可靠性打下了坚实的 基础。 1.2、自动化装配设备运动学关系定义 为了实现自动化装配以及仿真,必须对自动化设备中零部件间的运动关系进行定义,从而 建立具有正运动学(forward-kinematic )和逆运动学关系(inverse-kinematic)的自动化设备模 型。 本小节将以柔性轨道系统为例,研究在 DELMIA 系统中的 Resource Detailing→Device Building 模块中如何建立自动化装配设备运动学关系(forward-kinematic and inverse-kinematic) 以及应遵循的规则。 柔性轨道系统(Flex Track)如图 4.20 所示,主要用于机身对接部位的自动钻孔,也可用 于机翼蒙皮与肋或长桁以及机翼与前后梁的连接、翼身对接、机身壁板拼接、机身筒段框装配、 门框装配等部位的自动制孔。柔性的轨道经由真空吸盘吸附在工件上,一般能实现 4~5 轴的钻 孔功能,成本低于大型专用制孔机。柔性轨道方案是由波音公司发明的,并于 2005 年在中国申 请了专利保护,专利名称”柔性轨道多轴工具机及方法”,专利申请号 200580025525。目前应 用比较成熟的厂商有美国的 Electroimpact 公司(EI)和美国的 Advanced Integration Technology 公司(AIT)。国内的 625 所等单位也进行了一定的研究,取得了一定的成果。 图 4.20 柔性轨道系统示意图 1. 柔性轨道系统执行机构的模块化结构 51 柔性轨道系统的执行机构(小车)按照功能模块和运动形式主要可以划分为以下几部分, 即柔性导轨、X 向托架组合、Y 向托架组合、压力脚及钻头刀具组合(相当于一般的末端执行 器),如图 4.21 所示。 图 4.21 柔性轨道系统的功能模块 2. 柔性轨道系统执行机构的自由度 柔性轨道系统的执行机构(小车)按照功能模块和运动形式主要可以划分为柔性导轨、X 向托架组合、Y 向托架组合、压力脚及钻头刀具组合(相当于一般的末端执行器)。一般情况下, 自动化装配设备的末端执行器都是单独的,但由于柔性轨道系统执行机构的特殊性,压力脚及 钻头刀具组合(即末端执行器)与柔性轨道系统连为一体,因此在建立柔性轨道系统执行机构 的正运动学关系时,压力脚及钻头刀具组合之间的运动副、钻头的进给及旋转也是柔性轨道系 统执行机构的自由度。 柔性轨道系统的执行机构共有以下几个自由度: 自由度 1(DOF1):柔性导轨与 X 向托架间的 revolute 旋转运动副 1,即 B 轴(绕 Y 轴旋 转); 自由度 2(DOF2):X 向托架与 Y 向托架之间的 prismatic 移动运动副 2,即 Y 轴(沿 Y 轴 方向线性移动); 自由度 3(DOF3):Y 向托架与压力脚组合之间的 prismatic 移动运动副 3,即 Z 轴(沿 Z 轴方向线性移动); 自由度 4(DOF4):钻头沿进给方向的的运动,在此模型中为压力脚组合与钻套之间的 prismati