建模仿真分析.pdf

机电控制工程技术 机电控制工程技术 陈殿生 陈殿生 北航机器人研究所 北航机器人研究所 机械工程控制论的研究任务 从系统、输入、输出三者之间的关系出发，根据已知条件与求解问题的不同，机 械工程控制论的任务可以分为以下五种： （1）系统分析：已知系统和输入，求系统的输出（响应），并通过输出来研究系统本身的有关 问题； （2 ）最优控制：已知系统和系统的理想输出，确定输入使得输出尽可能符合给定的最佳要求； （3 ）最优设计：已知输入和理想输出时，设计系统； （4 ）滤波与预测：当系统已定，输出已知，要识别输入或输入中的有关信息； （5）系统辨识：已知系统的输入和输出，求系统的结构与参数，即建立系统的数学模型。 控制系统 建模与仿真分析 问题？ 1、为什么要建立控制系统的数学模型？ （why） 2、建模的方法和步骤？(how) 3、如何仿真分析一个控制系统？ 4、你知道哪些控制系统仿真工具？ 1 仿真分析的意义 1 1 2 建模的基本概念 2 2 3 3 3 建模的步骤 4 4 4 直流电机建模实例 5 5 5 MATLAB /SIMULINK简介 1、仿真分析的意义 研究方法：理论分析、计算机仿真、实验 计算机仿真是近30年才发展起来的一门新兴技术学科，它 涉及到专业理论和技术，比如系统分析、控制理论和计算方法 等，当在实际系统上进行试验研究比较困难，或者无法实现 时，仿真就必不可少了。 系统仿真，就是进行模型实验，指通过模型实验去研究一 个已经存在的或者正在设计的系统的过程。 仿真技术（模拟技术）：建立在模型系统上的实验技术。 • 已存控制系统： – 通过定量仿真分析与研究，找到系统的内部 结构及参数与系统性能之间的关系。这样，在系 统不能按照预先期望的规律运行时，便可通过对 模型的分析，适当地改变系统的结构和参数，使 其满足规定性能的要求。 • 未存控制系统： – 在设计一个系统之初，对于给定的被控对象 及控制任务，可以借助仿真来预测设计思想和不 同控制策略，而不招致建造系统所带来的费用浪 费，减少设计周期。 仿真分析的条件： • 建模； • 仿真分析工具； 1 仿真分析的意义 1 1 2 建模的基本概念 2 2 3 3 3 建模的步骤 4 直流电机建模实例 4 4 5 5 5 MATLAB /SIMULINK简介 2 建模的基本概念 2.1 数学模型 数学模型是系统动态特性的数学描述。微 分方程式是表示系统数学模型的最基本的形 式。