机电一体化课件第6章.pdf

第第66章章 机电一体化系统的机电有机结 合分析与设计 本章要求： 了解：机电一体化系统的稳态设计、动态设计及 可靠性可靠性、、安全性设计安全性设计。。 机电机电一体化系统的稳态与动态设计体化系统的稳态与动态设计 以机电伺服系统为例说明机电一体化系统设计的一般考虑方法。 位置伺服控制系统和速度伺服控制系统的共同点是通过系统执行元件 直接或经过传动系统驱动被控对象，从而完成所需要的机械运动。 因此，工程上是围绕机械运动的规律和运动参数对它们提出技术要求的 设计过程： 1.了解被控对象的特点和对系统的具体要求，通过调查研究制定出系 统的设计方案（初步设计方案） 2.进行定量的分析计算，先是稳态设计计算，后是动态设计计算（详 细的设计方案细的设计方案） 3.样机试验与调试，确定系统的实际电路与实际参数。 此外此外，设计过程中设计过程中，要充分注意要充分注意系统的安全性系统的安全性、可靠性可靠性要求要求。 稳态设计包括使系统的输出运动参数达到技术要求、执行元件的参 数选择、功率（或转矩）的匹配及过载能力的验算、各主要元部件 的选择与控制电路设计、信号的有效传递、各级增益的分配、各级 之间阻抗的匹配和抗干扰措施等，为后面动态设计中的校正补偿装 置的引入留有余地。 动态设计动态设计主要是设计校正补偿装置主要是设计校正补偿装置，使系统满足动态技术指标要使系统满足动态技术指标要 求;通常要进行计算机仿真，或借助计算机进行辅助设计 作用：考虑了机电参数的有机结合与匹配，有利于减少盲目性和 加快样机的调试和电路参数的确定加快样机的调试和电路参数的确定。 66.11 机电有机结合之一机电有机结合之一 ——机电一体化系统的稳态设计考虑方法 66.11.11 典型负载分析典型负载分析 (1)典型负载 为便于分析，将具体的负载分解为几种典型负载，使定量设计计算 得以顺利进行 ◆◆ 惯性负载惯性负载 ◆◆ 弹性负载弹性负载 ◆ 外力负载 ◆ 摩擦负载 负载分析的目的：获得负载的综合定量数值，为选择与之匹配的 执行元件及进行动态设计分析打下基础。 66.11 机电有机结合之一机电有机结合之一 ——机电一体化系统的稳态设计考虑方法 66.11.11 典型负载分析典型负载分析 (2)负载的等效换算 被控对象的运动有直线运动和回转运动 被控对象与执行元件有直接联系的，也有通过传动装置联接的。 执行元件的额定转矩（或力、功率）、加减速控制及制动方案的选 择择，，应与被控对象的固有参数应与被控对象的固有参数 （（如质量如质量、、转动惯量等转动惯量等））相互匹配相互匹配。。 因此，要将被控对象相关部件的固有参数及其所受的负载（力或转 矩等矩等））等效换算到执行元件的输出轴上等效换算到执行元件的输出轴上，，即计算其输出轴承受的等即计算其输出轴承受的等 效转动惯量和等效负载转矩（回转运动）或计算等效质量和等效力 （（直线运动直线运动）。）。 下面以机床工作台的伺服进给系统为例加以说明 图6.1 伺服进给系统示意 1) 求等效转动惯量Jkeq 。该系统运动部件的动能总和为 1 m 2 1 n 2 E m v  J  2 i i 2 j j (6.1) i 1 j 1 设等效到执行元件输出轴上的总动能为 k 1 k 2 E J eqeq kk ((6.2))