C型臂引导下肾穿剌手术定位机器人控制研究.pdfVIP

C型臂写1导下 7昱机器． 肾芽7剌手术定 人丰空筇·J研究 许东①谢叻①②孟纪超①夏海豹①夏术介③ 摘要 以C型臂图像为引导的定位手术目前在国内。肾穿刺手术中广泛应用，但c型臂为二维图像，无法直接提供三维图像 信息，且长时间工作会导致医护人员遭受大剂量辐射。为改进上述局限性，设计了新型手术定位机器人通过两次定位来完 成对三维图像的获取。在机器人控制中，利用模糊控制器作为补偿器，有效地提高控制精度。这套手术定位机器人可以快 速定位，并大大提高了手术的一次成功率，保护医护工作者免受x射线辐射。 关键词c型臂图像三维图像模糊控制器手术定位 Doi：10．3969／j．issn．1673—7571．2013．01．002 ResearchonControlofRenal RobotUndertheGuidanceofCAml／XV Le．MENG BiopsyOperationPositioning Dong．XIE ji— al／／China Medicine．一2()13to12 chao，et Digital 8(1)：09 AbstractC—arm is usedindomesticrenal forthe image—guidedsurgicalpositioningtechnologywidely biopsysurgery．C—arm 七、Vo—dimensionalcannot athree—dimensionalinformation．andwork hourSwillleadtohealthcare images directlyprovide image long workerssufferfrom radiation．Inorderto theabove new robottoaccess limitations，we high—dose improve designsurgicalpositioning three—dimensionaltxvo controlisused controlleras control imageby positioningimage．Robot fuzzy compensator，whichimprove robotcan the asuccess health surgical locate，and rate，to accuracyeffectively．Thepositioningquickly greatlyimprovesurgery protect careworkersfromthe radiation X—ray C—arm Keywords image，three—dimensionalimage，fuzzycontroller，surgicalposition Fund NationalNaturalScienceFoundationof 190120，61 project China(No；NationalKeyTechnologySupport NaturalScienceFoundation Research Program(N