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X-Y定位平台自适应神经网络的摩擦补偿控制.pdf
第12期 机械设计与制造
2015年12月 MachineryDesign＆Manufacture 153
X—Y定位平台自适应神经网络的摩擦补偿控制
王超，张文辉
(丽水学院机械工程系，浙江丽水323000)
摘要：针对ny定位平台中摩擦等非线性部分对控制精度的影响问题，提出了基于自适应神经网络的鲁棒控制策略。
设计神经网络控制器对摩擦及干扰等不确定部分进行补偿，其网络逼近误差作为外界扰动通过鲁棒控制器消除，保证
．]|f—y平台的定位精度；设计神经网络参数学习算法，保证权值的在线自适应实时调整。基于H。的mI理论证明了控制系
统的稳定性，并保证了系统￡2增益小于给定的指标。试验结果表明所提控制方法能够很好补偿摩擦模型，提高了定位精
度，具有重要工程应用价值。
关键词：神经网络；X—Y定位平台；摩擦补偿；鲁棒控制；自适应控制
中图分类号：THl6；TP242文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)12-0153—04
X_Y
Friction Controlfor PositionTableBased
Compensation
on NeuralNetwork
Adaptive
WANG Wen—hui
Chao，ZHANG
ofMechanical Lishui323000，China)
(Department Engineering，LishuiUniversity，Zhejiang
areconsideredX-Y table withnonlinearand
Abstract：Control
problems for positionsystem frictioninte咖Fences，robust
controlschemebasedonneuralnetworkWus neuralnetworkcontrolleris to and
proposea【The designedcompensateapproach
uncertain and errorsasexternaldisturbancesore
partssuch璐frictioninte咖rence矿thesystem．Networkapproximation
eliminatedrobustcontrollertoensurethecontrol is to
by accuracy；adaptivelearningalgorithmof聊“以networkdesigned
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