第5章 控制理论在汽车系统中的应用-1.pdf

仁荷 重庆 汽车控制理论与应用 汽车控制理论与应用 第五章 控制理论在汽车控制系统中的应用 ynli@cqu.edu.cn 机械传动国家重点实验室 © 2012.05 主要内容 PID控制 最优控制 自适应控制 滑模控制 模糊控制 神经网络控制 预测控制 5.1 PID控制 在工程实际中，应用最为广泛的控制方式为比例(Proportion)、积 分(Integral)、微分控制(Differential) ，简称PID控制，又称PID调节。 优点： 优点 不需了解被控对象的数学模型，只要根据经验进行调节器参数的 在线整定即可取得满意的结果。 缺点： 缺点： 对被控对象参数变化比较敏感。 PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出 控制量进行控制的。 PID控制，实际中也有PI和PD控制。 1. PID控制系统原理 D A / 数字计算机部分 r (t ) e (t ) 数字PID u(k ) 零阶保 被控y (t ) * 控制器 持电路 对象 e t( ) 偏差 e 大，则控制量 u 也应加大。 — 比例控制 把偏差e 累加起来，加大控制以消灭偏差e。 —积分控制 微分控制起预估作用： 预估作用  当e 0 ,表示偏差在加大，就及时增加控制量, 使它减小。  当e 0 ,表示偏差在减小，则应减少控制量，以免当偏差 e 趋近于零时又反方向发展引起振荡。 2. PID控制规律 1) PID控制规律的连续表达式 a) 比例(P)控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差成比 例关系。当仅有比例控制时，系统输出会存在稳态误差。 比例 (P)控制 其控制律为: 比例 (P)控制 u t (K) e t (u) P  0 u —控制量的基准值，e=0时的控制量；K — 比例系数 0 p b) 积分(I)控制与PI控制律 在积分控制中，控制器的输出与输入误差的积分成正比关系。为了消除 稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。 积分项对误差的作用，取决于积分的时间，即便误差很小随着时间的增 加，积分项也会增大，它推动控制器的输出u增大，使稳态误差进一步减 小直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无 比例+积分 稳态误差。 比例+积分 (PI)控制 其控制律为 比例+积分 (PI)控制  1 t  T : 积分时 u (t ) K e (t )  P  e t dt (u)  0 I 间常数 T 0  I