基于直角坐标机器人结构的汽车换档器综合性能测试台.pdfVIP

基于直角坐标机器入结构的汔车换档器综合性能测试台 口乐杨 口陈慧宝 口张庆 口徐解民 上海大学机电工程与自动化学院， 上海 200072 摘要：介绍了一台用于汽车换档器性能综合测试的设备。利用直角坐标机器人的结构原理模拟驾驶者的换档操作，通 过伺服电机带动滚珠丝杠副完成水平方向上的二维运动，依靠导向机构提供垂直方向升降的自由度。依靠PLc实现可靠的运 动控制和实时检测。该设备能够完成换档器性能测试的整套试验项目，为以后的设计和改良提供全面、准确的实验数据。 关键词：汽车换档器试验换档动作模拟系统直角坐标机器人PLC控制 中图分类号：TP242．2 文献标识码：B 在汽车行驶中，为适应道路和交通流的变化达到 需要的行驶速度，换档操作是相当频繁的。汽车换档器 的质量关系到对车辆的平稳控制，甚至于人身安全。因 此，对于换档器的设计制造应有极高的寿命和可靠性 要求。过去汽车制造商通常将换档器与变速器装配完 成后统一测试，但随着制造分工的细化，换档器与变速 器的生产厂商相互独立，换档器制造专业化，这就提出 了对换档器进行独立测试的要求。一般而言，换档器的 性能测试主要包括。 ①疲劳寿命的测试。即模拟实际行车状态，使换档 器手柄按照预定换档轨迹动作一定次数，校验疲劳寿 命，这其中也包括倒车档自锁装置的寿命测试。 l旺(￡)：黜co兽塑％盟 ②极限状态下的性能测试。即对换档器施加各类 { ，、厶 (2) 极限条件，检测换档器在极限状态下的运行可靠性。 I卢(t)=黜co。≠些 L 厶s¨I【tO ③其他性能指标的检测。例如手柄在空档位置时 的行程间隙，换档器整体的传动效率等。 针方向为正。 本文所介绍的换档器综合试验台是一台专用于汽 式(1)可以作为机构设计时行程计算的依据。而实 车换档器的测试设备。其应用现有成熟技术，精度高、 可靠性好、成本低、易于维护保养，并且可以完成换档 器的所有测试项目，在国内应用领域尚属首创，与国外 曲线。 同类产品比较也有一定的优势。 实际设计时，换档方向(x向)和选档方向(y向) 1 换档操作时手柄运动分析 的定位及运动控制采用可靠的PLC控制伺服电机带 动滚珠丝杠实现，垂直方向上由于没有运动控制及测 对于汽车换档器性能测试系统来说，换档动作的 量要求，故采用一般的导向机构提供其自由度。 运动模拟装置是其关键部分。由于没有空间的限制，所 以采用结构、控制都简单成熟的直角坐标结构来实现 2设备组成 机械手端部(即手柄端部)的三维球面运动。手柄端的 整台设备组成见图2，包括实验台、压缩机和控制 运动分解见图1，显然，我们可以得到： 柜3大部分。实验台用以放置换档器进行实验，压缩机 ％(￡)=Lcosdo【cosa(t)一l】+￡sino幻sind(￡) 提供实验要求的温度，控制柜用以放置控制设备。 ，，(t)=Lsin0c。sin卢(f) (1) 换档动作模拟机构中，对于换档方向和选档方向， 0【osina(￡) 彳(￡)=￡sino幻[cosd(￡)一1]一kos 由于需要精确的定位及运动控制，故采用2套伺服电机 +三sinao[cosJB(f)一1] 带动滚珠丝杠机构得到直线运动。同时，利用伺服电机 收稿日期：2006年9月 圆2007／2 万方数据 本身的行程跟踪功能可以简化自校程序的编写。垂直 方向通过直线轴承完成上下运动。在移动手柄夹头上 互