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第三章 (3.1,3.2.1)控制系统的性能指标、一阶系统性能分析
第三章 时域分析法
第三章 时域分析法
第一节 系统性能指标
第二节 一阶系统性能分析
第三节 二阶系统性能分析
第五节 控制系统的稳定性分析
第六节 控制系统的稳态误差分析
时域分析法
——在时间域内研究系统控制性能的方法。
通过拉氏变换,直接求解系统的微分方程,
得到系统的时间响应,然后根据响应表达式和
响应曲线分析系统动态性能和稳态性能。
C(s) 75 1
(s) 2 r(t) 1(t) R(s)
R(s) s 7s75 s
75
C(s) R(s)(s) 2
s(s 7s75)
3.5t
c(t) 11.1e sin(7.9t66 ) 响应表达式
响应曲线
时间响应反映了在典型输入信号作用
下,系统从初态到终态的响应过程。
在典型输入信号作用下,任何一个控制系统的
时间响应都由动态过程和稳态过程两部分组成
动态性能
(1) 动态过程 (过渡过程、瞬态过程 )
输出量从初态到终态的响应过程。可能衰减、发散
或等幅振荡。只有衰减的系统才是稳定的。
(2 ) 稳态过程 稳态性能
当t趋于无穷时,输出量的表现方式。表征输出量复
现输入量的程度。
第一节 系统性能指标
第一节 系统性能指标
一、典型输入信号
阶跃信号
阶跃信号 r(t)
R0
0 t0
r(t)=
R0 t≥0
0 t
R
R(s) L[r(t)] 0
s
当 R =1 时,单位阶跃信号: ε(t)或者1(t)
0
斜坡信号 当 =1 时,称为单位斜坡信号。
斜坡信号
0 t0 r(t)
r(t)= v
vt t≥0 0
0
v
R(s) L[r(t)] 0
s2 0 1 t
抛物线信号 当a =1 时,为单位抛物线信号。
抛物线信号
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