能在不同类型的道路上自动寻道-物理试验中心.docVIP

【作品介绍】 智能型实物棋盘人机对弈象棋机器人的制作 摘要：针对象棋爱好者的两个困惑，一是找不到对手无法下棋或者对手水平低不过瘾，二是与计算机下棋，总是对着屏幕费眼神，为此以物理学原理为基础，结合机械运动原理与电子控制技术，制作了智能型实物棋盘人机对弈象棋机器人。具体地说，利用霍耳元件感知磁场、利用电磁铁吸引棋子和落放棋子、利用三维机械臂移动棋子，利用单片机程序控制三维机械臂的运动，完成人与机械人对弈象棋的整个过程。结果表明，设计制作的智能型实物棋盘人机对弈象棋机器人完全能与下棋者在实物棋盘进行下象棋，该机器人下棋能力强，动作自如，这一休闲项目，老少皆宜，乐趣无穷。 关键词：象棋机器人；实物棋盘；三维机械臂 物理学原理与机械、电子技术的结合，带给了人类许许多多方便。基于霍耳元件感知磁场[1]，利用电磁铁[2]吸取棋子，利用单片机程序驱动三维机械臂移动，以及对于下棋的人所完成的每一步棋，进行智能化分析，作出下一步棋的方案，完成整个下象棋过程。因此智能型实物棋盘人机对弈象棋机器人的制作，就是以物理学原理基础，结合机械运动原理、电子技术以及课外活动小组人员的兴趣，制作的一件创新作品。 1 设计方案 设计一款能基于实物棋盘的人机对弈的象棋机器，这种机器能判断人在棋盘上的走棋，并且快速作出下一步棋的下法，利用三维机械臂迅速移子或者打吃对方棋子。将人与计算机对弈，变成人拿实物棋子与机器对弈，在休闲娱乐中给人们带来更多的乐趣。 1.1基本思路 利用霍耳元件感知磁场，利用电磁铁吸、落棋子，利用单片机程序驱动三维机械臂移动棋子，切断电源落放棋子，等待对方移动棋子，等一系列智能化操作过程，完成整个下象棋过程。 具体地说，在下棋开始时，下棋者择红先下第一步，智能型实物棋盘人机对弈象棋机器人，通过霍耳元件感知信息变化，这种变化就是通过单片机的I/O口扫描，被单片机感知，从而迅速地定位棋子的位置。然后单片机将棋子的位置信息数据帧，发送给计算机，计算机上的下棋软件在接收到坐标信息后，进行计算，在计算机界面棋盘上移动棋子，同时将棋子移动的坐标信息发送给单片机，单片机在接收到坐标信息的数据帧之后，控制三维机械臂移动、吸收相应的棋子、移动或者打吃对方棋子，然后等待红方移动棋子或者打吃黑子，如此一步一步进行下去。值得注意的是，如果打吃对方棋子，需要先将被吃掉的棋子移走，再移动打吃的棋子。 1.2 物理学原理 （1）霍耳效应。当霍耳元件所处的磁场发生变化时，霍耳元件两侧产生的霍耳电压也发生变化[3]。 （2）电磁铁。当电磁铁环路接通时能吸引较大质量的铁、钴、镍材料，当电磁铁环路断开时，吸引力就消失。 1.3 硬件工作原理 （1）坐标定义 下棋者择红色棋子，智能型实物棋盘人机对弈象棋机器人默认择黑色棋子。实物棋盘如图1所示，上黑下红，定义坐标以右上角为原点（0, 0）。水平向左为x轴正方向，竖直向下为y轴正方向。 图1 实物棋盘坐标定义 （2）获取坐标 图2 电路结构图 在木质棋子正面打一个图钉，其目的是被电磁铁吸引，以搬动棋子；在棋子背面挖去一个小圆柱孔，安装钕铁硼磁铁，当棋子搬动到某个位置时，在这个棋盘格点处磁场强度大大增加。在每个棋盘格点处挖一个上小下大的圆孔放置霍耳元件[4]，构成9行10列的霍耳元件阵列，其编号与图1相对应。当棋子被搬动一次，相应的位置的霍耳元件产生的电压增大，其信息就传送到单片机，然后分析，作出下一步棋的走法。 （3）搬动棋子 设计的智能型实物棋盘人机对弈象棋机器人，搬动棋子方案是，（a）移动则直接提子到目的位置落子；（b）打吃则先提走被打吃的对方棋子，然后提子，再到目的位置落子。下棋者每完成一个过程需要停留1s，待系统扫描确定每一步的信息后，再完成下一个过程；黑方（机器人）是严格遵守上述方案。单片机判断“移动”则先将电磁铁移动到相应的棋盘格点上方，接通电路吸取相应的棋子，移动到目的位置切断电磁铁电路，落子后电磁铁回到初始位置；单片机判断“打吃”则先将电磁铁移动对方被打吃的棋子上方，接通电路吸取棋子，移到棋盘外面，切断电磁铁电路，落子后电磁铁移动要移动的黑棋子上方，接通电路吸取棋子移动到目的位置，切断电磁铁电路，落子后电磁铁回到初始位置。 （4）单片机工作原理 本作品单片机是连接计算机与机械臂的桥梁，通过与计算机进行串口通信，来控制机械臂移动。 根据计算机发送的坐标，控制3个步进电机的运动，其中3个方向上的步进电机工作频率都为6268Hz，且步距角均为1.8°，控制器设定为每次接受2个坐标，先判断2个坐标是否合法，之后根据相对初始位置进行移动。 1.4 软件工作原理 （1）象棋算法 象棋算法有极大极小值法搜索引擎、Alpha-Beta法搜索引擎、Fail-Soft Alpha-Beta法搜索引擎、渴望搜索引擎、极小窗口搜索引擎