直线一级摆的PID控制与校正.doc

内蒙古科技大学 控制系统仿真设计说明书 题 目：直线一级摆的PID控制与校正 学生姓名：罗鹏飞 学 号：0967112208 专 业：测控技术与仪器 班 级：2009-2班 指导教师：张勇 摘 要 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。 本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并