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直线电机齿槽推力波动的标定与补偿方法 - 电机与控制学报
第 13卷 第 5期 电 机 与 控 制 学 报 Vo l13 No5
2009年 9 月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL Sep. 2009
直线电机齿槽推力波动的标定与补偿方法
1, 2 1 1 2
穆海华 , 周云飞 , 温新 , 周艳红
( 1. 华中科技大学 数字制造装备与技术国家重点实验室 ,湖北 武汉 430074;
2. 华中科技大学 计算机科学与技术学院 ,湖北 武汉 430074)
摘 要 : 为减小直线电机齿槽推力波动对运动性能的影响 ,依据齿槽推力波动固有特性 ,提出基于
P ID 位置控制的齿槽推力波动标定方法及其位置函数构造方法 。采用线性插值计算方法建立齿槽
推力波动的前馈补偿控制模型 ,并给出齿槽推力波动的标定结果 ,对比齿槽推力前馈补偿前后的位
置跟踪误差 。实验获得的齿槽推力波动幅值为 ±12 N , 前馈补偿前后的位置跟踪误差分别为
μ μ
±48 m和 ±10 m 。实际结果表明采用所提方法可提高电机的运动精度和性能 。
关键词 :直线电机 ; 齿槽推力 ; 标定 ; 前馈补偿 ; 插值
中图分类号 : TP 273. 4 文献标志码 : A 文章编号 : 1007- 449X (2009) 05- 072 1- 07
Approach to ca libra ting and compen sa ting cogg ing force r ipple
in linear m otors
1, 2 1 1 2
MU H aihua , ZHOU Yunfei , W EN X in , ZHOU Yanhong
( 1. State Key L aboratory of D igital M anufacturing Equ ipm ent and Techno logy, Huazhong U n iversity of
Science and Technology, W uhan 430074 , Ch ina; 2. Co llege of Comp uter Science and Techno logy,
Huazhong U n iversity of Science and Technology, W uhan 430074 , Ch ina)
A b stract: To reduce the effect of cogging force on the motion p erform ance of linear
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