机器人非线性连续变增益控制器设计.pdfVIP

维普资讯 第 23卷第 2期 2001年3月 机器人 ROBOT VoM1．23．No．2 arch，2001 文章一号 ：1002—0446(2001)02—0102—0B 机器人非线性连续变增益 。。控制器设计 虞忠伟 胡 东 陈辉堂 (同济大学 电气工程系 上海 2~092) 摘 要：本文针对n关节的月I性机器人，提出了一种设计连续变增益控制器的新方法．遗种方法结合了变增益 和H 理论，通过在平街点附近线性化系统，利用具有极点配置的状毒反馈 H 技术，对应每十运动区域，设计满足 H 性能和动态特性的状态反馈增益，遗些增益通过泰勒级数展开拟合戚与运动点有关的连续函数．随着系统状盍 的变化，拟台戚的增益函数可使控制器获得连续的增益．使得所设计的控蕾I器同样适合系统状态变化较快的对象， 而且系统随状态的变化始终具有报高的动态性能，克服了传统变增益控制器中存在的不足．仿真结果验证了此控制 器的有效性． 关■坷：机器人；连续变增益IH 控制I极点配置；线性矩阵不等式 (LMIs) 中圈分类号 ·TP24 文■标识码： B DESIGN oF CoNTINUoUSGAIN SCHEDULED 月ro。 CoNTRoLLER FoR RoBoTM ANIPULAToR YU Zhong。。wei HU Dong CHEN Hui--tang (Department ElectricalEng~eemng，Tong Uni~ ty ^矗 ^矗 200092) Abstract：A I1ew approachto designing continuousgain scheduled 巩 controllersforn-jointrigid robot manipulatorhasbeenpresentedinthispaper．TheapproachcombinesgainschedulingtheorywithH theory．By ~inearizinghtesFstela~atequi~ihrium pointsandutilizingstate (ede hackH teehnlq~ewith pt)lesplacement．we designstatefeedbackgainsatisfyingH—per(ormanceanddynamicqualitiesateveryoperatedregions．Thegainsare fittedtocontinuousfunctionsofthestatesofthesystem usingtaylorseriesexpansion．Withchangesofthestates ofhtesystem，theocntrollercB getcontinuousgainsusing thefittedgain functions．Notonly thedesigned controllercanbeapplied totheplantswith fastvarying states，butalsohte system possessesalways good dynamicpeHormanee．ThepresentedapproachoveTcoI~e$limitationsoftheconventiona lgainschdeulingcontro1． mulatoinresultsprovetheeffectivenessofthedesi窖nedocntroller．