基于样条插值算法的工业机器人轨迹规划研究.pdfVIP

第 1l期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．11 2014年 11月 ModularMachineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique NOV．2014 文章编号：1001—2265(2014)11—00122—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．11．032 基于样条插值算法的工业机器人轨迹规划研究 成贤锴 ，顾国刚 ，陈 琦 ，于 涌 (1．中国科学院 苏州生物医学工程技术研究所，江苏 苏州 215163；2．中国科学院长春光学精密机 械与物理研究所 ，长春 130033) 摘要：工业机器人的控制系统是封闭且独立的，通过示教方式来在线编程是很难完成复杂的曲线运 动，效率较低。为此在工件面型图像 中对待加工轨迹进行规划 ，根据三次B样条 曲线插值算法对规 划好的加工路径轨迹进行数据处理 ，通过离线编程把加工轨迹数据 点格式转换成机器人程序文件 ， 把复杂的曲线运动分解成直线运动和 圆弧运动 ，从而实现工业机器人 的复杂曲线运动。实验过程 中 机器人运动流畅没有停顿，实际运动轨迹和规划运动轨迹吻合得很好，证 明该方法有效可行。 关键词 ：工业机器人 ；轨迹规划 ；离线编程 ；三次B样条曲线 中图分类号 ：TH166；TG659 文献标识码 ：A ResearchonPlanningTrajectoryofIndustrialRobotBasedonB-splineInterpolationAlgorithm CHENGXian—kai，GUGuo—gang，CHENQi，YUYong (1．SuzhouInstituteofBiomedicalEngineeringandTechnology，ChineseAcademyofSciences，SuzhouJiangsu 215163，China；2．ChangchunInstituteofOptics，FineMechanicsandPhysics，ChineseAcademyofSciences， Changchun130033，China) Abstract：Itisdifficultandinefficientforanindustrialrobottomovealongflparticularcomplextrackby teachingprogramming，forthecontrolsystemisclosedandindependent．Thus，waitingprocesstrajectoryis planned inthe imageofworkpiecesurface．AccordingtocubicB—spline interpolation algorithm ，itneeds somedataprocessingtotheplannedtrajectory path．Then，theformatofdatapointsconveastorobotlan— guagebyoff-lineprogramming．Complexcurvilinearmotionofindustrialrobotdividesto linearmotionand circularmotion．Duringtheexperiment，therobotmovessmoothly，andactualtrajectoryandplanningtraj— ectory arehighlyconsistent．Andtheexperimentalresultsprovethathtemethod isfeasible． Keywords：indusrtialrobot；trajectoryplanning；off-lineprogramming；cubicB-splinecurve 为了解决上述问题，在工件面型图像 中沿着面型 0 引言 高点采离散点，规划出待加工轨迹 ，接着