多功能捡球机器人的研制.pdfVIP

第9期 组 合机床 与 自动化 加工 技术 No．9 2015年 9月 M odularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Sept．2015 文章编号 ：1001—2265(2015)09—0129—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．09．035 多功能捡球机器人的研制 赵 艺兵 ．杨 泳雪 (南京工程学院a．工业中心；b。自动化学院，南京 211167) 摘要：文章介绍了一种基于无线技术的多功能捡球机器人 ，包含机械结构、遥控电路和障碍检测电路 等硬件设计及软件开发。机械结构能够实现捡起直径介于38mm与 65mm之间球体 ；遥控电路基于 CMOS大规模集成 电路 Tx．2／RX．2设计 ，通过手持遥控设备来控制机器人的运动路径；障碍检测电 路采用红外传感模块控制机器人 自动进行避障检测，对场地 目标进行搜寻，并通过机器人来完成捡 球动作。该捡球机器人能够捡起高尔夫球、乒乓球、网球等直径介于38mm与65mm之间多种球体， 不仅具有手动、遥控及 自动搜寻三种捡球模式，而且成本低，可靠性高。通过实物模型的性能测试表 明，该捡球机器人捡球效果 良好，便于推广应用。 关键词：捡球机器人；机械结构；遥控 电路；障碍检测 电路 中图分类号 ：TH122；TG659 文献标识码 ：A TheDevelopmentofM ultifunctionalRobotforPickingupBalls ZHAO Yi．bing。，YANG Yong．xue (a．IndustryCenter；b．AutomationDepartment，NanjingInstituteofTechnology，Nanjing211167，China) Abstract：Inthispaperamultifunctionalrobotforpickingup ballsbasedonwirelesstechnology isde- scribed．Itincludesthehardwaredesignsuchasmechanicalstructure，remotecontrolcircuitna dobstaclea- voidancecricuitaswellasthe softwraedevelopment．Mechanicalstructurecallachieveto pickhteballs whichdiametersraebetween38mm nad65mm ；RemotecontrolcircuitisdesignedbasedonCMOSLSITX一 2／RX一2na dhterunningpaht isconrtolledbyhandremotecontrol；Obsatcledetectioncricuitisdesignedby usinghteinfrraedsensormoduletoconrtolhterobottodetectobsatclesautomatically，serachofrtragetsites nadpickupballsbyhterobot．Therobotcanpickupseveralballssuchasgolf，atbletennisandtennis．It notonlyhasthreepickingupballsmehtodssuchashnadconrtol，remoteconrtolnadautomaticserach，but alsohaslow costnadhighreliability．Th eperformancetestingonhtepracticalmodelofhterobotshowsthat hteballpickingrobotworkswellnaditiseasytopopularizenadapply． Keywords：robotforpickingupballs；mechnaicals