智能移动机器人控制与感知系统.docVIP

摘 要 随着机器人的应用范围的不断拓宽，机器人所面临的工作环境也越来越复杂，往往是 未知的、动态的、非结构化的，所以，要在这种环境下实时地完成各种任务，就对机器人的控制提出了新的挑战。 本文的主要工作和创新点包括：对移动机器人的硬件模块进行了分析。详细研究了移动机器人的感知系统，包括超声波传感器和视觉传感器两大模块。移动机器人采用了两款超声波传感器组合使用，用于探测更为全面的障碍物特征信息。通过对基于行为控制技术的论述，设计了一种用于移动机器人完成多目标任务的基于行为控制系统。另外机器人采用了 Sony EVI-D31 PTZ 摄像头，成功地实现了计算机串口控制，大大的扩展了机器人的视觉功能，可以更多的获取外界信息。 关键词：移动机器人、硬件模块、行为控制。 Abstract With the development of applied range, the work condition faced by robot is more complex, which always is unknown, dynamic and unstructured. So the control of robot t o fulfill a mission in real time under this environment has a new challenge. The ma in work and innovative ideas include. The structure of RIRA-Mobile robot is introduced. Furthermore, the driving model and power model are analyzed. The perception system of RIRA-Mobile robot is demonstrated particularly, which includes two models of vision and ultrasonic sensor. RIRA-Mobile robot uses two type s ultrasonic sensors so as to detect the general obstacles’ information. In addition, Sony EVI-D31 PTZ camera is also used, which can de controlled by computer serials that the vision function of robot is extended greatly to get more environment information. Through exploring the behavior-based control technology, a behavior-based control system has been designed for mobile robot fulfilling multiple objective missions. KEYWORDS: mobile robot; hardware modules; behavior control. 目 录 第一章 绪论 1 （一）移动机器人研究现状 1 1、移动机器人的控制系统 1 2、导航方式 5 3、传感器及多传感器融合技术 6 （二）移动机器人的关键技术 7 1、 基于行为的控制技术 7 2、 移动机器人的主动视觉技 8 （三）研究意义和主要内容 10 第二章 移动机器人的硬件结构 11 （一）移动机器人驱动模块 11 1、驱动模块的硬件选取 11 2、驱动模块的控制 12 （二）移动机器人无线通讯模块 13 1、计算机与机器人间的图像无线通信 14 2、计算机与机器人间的无线数据通信 14 （三）移动机器人控制系统的设计 15 1、反应式控制结构 15 2、移动机器人基于行为的控制系统的原则 17 3、基于行为的控制系统的行为选择机制 18 第三章 移动机器人感知系统研究 19 （一）移动机器人的超声波传感器感知模块 19 1、超声波传感器 19 2、超声波传感器的基本原理 20 3、移动机器人超声波传感器的应用 20 （二）移动机器人的视觉感知模块 23 1、视觉系统的硬件结构 25 2、视觉系统的软件结构 27 结 论 32 致 谢 34 第一章 绪论 （一） 移动机器人研究现状 移动机器人的研究始于 20 世纪 60 年代末期，目的是研究人工智能技术及在复杂环境下机器人系统 的自主推理和规划能力。70 年代末，随着计