基于双目视觉的矿井机车定位方法.pdfVIP

第33卷第04期 煤 矿 机 械 V01．33No．04 2012年04月 CoalMine Apr．2012 Machinery 基才双目视觉的矿井机车定位方法冰 李梦和。林川。潘盛辉 (广西工学院，广西柳州545006) 摘 要：为提高矿井机车定位系统的稳定性，提出利用双目视觉技术实现机车定位的方法。由 巷道顶部设置的标志牌外层红色特征确定2幅图像的感兴趣区域．提取该区域内各层正方形边界 的拐角获得特征点，通过相应计算实现机车的定位。实验结果表明，该方法距离测量误差小，是一 种有效的定位方法。 关键词：机车；双目视觉；标志牌；定位 中图分类号：TP391．41 文献标志码：A MethodofMineLocomotiveBasedonBinocularVision Positioning LI Meng-he，LINChuan，PANSheng-hui of 545006，China) (GuangxiUniversityTechnology，Liuzhou Abstract：Tothe ofminelocomotive methodof improvestability positioningsystem，thepositioning based visionis are on minelocomotiveonbinocularpresented．Therectangularreflectingplatesplaced is redfeatures．Allofthe of ofinterestachievedouter rectangular top roadway．卟eregion by points areextracted．Andthen．the resultsare calculations．ne region positioning improvedbycorresponding resultsshowthatthemethoddistancemeasurementerroris isaneffective experimental smaller，which forminelocomotive way positioning． words：locomotive；binocular Key vision；sign；position 0引言 琴』L (1) 为保障对矿井机车的正确调度．避免机车运行 X2--菇I 事故的发生．目前多采用在巷道顶部设置大量传感 由于机车的左右摄像机的焦距，和基线B可以 器．并由上位机根据获取信号的持续时间确定机车 确定．求取特征点P的左右投