自动控制原理第六版 第7章 线性离散系统的分析与校正.pdf

自动控制原理 第七章 第七章 线性离散系统的分析与校正 ♥ 离散控制系统概念 ♥ 信号的采样与保持 ♥ Z变换理论 ♥ 离散系统的数学模型 ♥ 离散系统的稳定性与稳态误差 ♥ 离散系统的动态性能分析 1 上海大学自动化系 自动控制原理 第七章 离散控制系统概念 2 连续控制系统： 系统中的所有信号都是时间变量的连续函数 离散控制系统： 系统中一处或几处信号是是断续的脉冲或数字信号 采样控制系统或脉冲控制系统：具有脉冲序列 形式的离散信号 数字控制系统或计算机控制系统：具有数字序列 形式的离散信号 上海大学自动化系 自动控制原理 第七章 离散控制系统概念 3 1、采样控制系统 工业炉的温度 控制系统 检流计指针周 期性地上下运 动，每隔T秒 与电位器接触 一次，每次接 触时间为τ秒 上海大学自动化系 自动控制原理 第七章 离散控制系统概念 工业炉的温度控制系统的框图 放大器与 燃 料 给定 偏 差 执行 电机 电机 供应泵 阀口 炉子 信号 信 号 转速 1 开度 es 炉温 K s T s 1 1 - 传感器  由于工业炉具有大延迟特性，本身时间常数较大， 炉温变化较慢。  采用连续控制方式不能解决控制精度与动态性能 之间的矛盾。 4 上海大学自动化系 自动控制原理 第七章 离散控制系统概念 采用采样控制： 放 大 器 与 燃 料 离 散 给 定 偏 差 S 偏 差 执 行 电机 电机 供 应 泵 阀 口 炉子 信 号 信 号 信 号 转 速 1 开