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2）频率响应：以 j? 替换 s 可得 相频特性 幅频特性 A(?) 1.0 ?/?n 10 1.0 0.6 ?(?) 1.0 0? 0.6 -90? -180? ?=1.0 ?=0.8 ?=0.6 ?=0.4 ?=0.2 ?/?n ?=1.0 ?=0.8 ?=0.4 ?=0.2 ?=0.6 结论：1）系统的频响随阻尼比ξ的大小而不同， （ξ1 过阻尼，ξ＝1 临界阻尼，ξ1 欠阻尼） 当ξ＝0.6?0.8时，A(w)?1，?(?)与?/?n近似线性，此时系统稳态响应的动误差较小。 2）系统的频响随固有频率?n的大小而不同，?n越大，保持动误差在一定范围内的工作频率范围越宽。 3）阶跃响应 y(t) t ?=1.0 ?=0.8 ?=0.4 ?=0.2 ?=0.6 在ξ1时 1）当ξ1时，输出以 为角频率做正弦衰减振荡；ξ1时，不振荡； 无论那种，经过一定时间达到稳定。任意时刻输出与输入之差称为动态误差； 2）ξ不同，响应曲线不同，ξ过大或过小时趋于最终值的时间都变长。为提高响应速度，减小动态误差取ξ=0.6?0.8； 3）当ξ一定时，?n越大，响应速度越快。 结论： y(t) t 0.05(0.02) ts Mp 0.5 0 0.1 0.9 1.0 c tr td tp 4）阶跃响应时域性能指标 1 延迟时间 td ；2 上升时间 tr ；3 峰值时间tp ； 4 响应时间 ts ；5 超调量 Mp 第四节 系统的动态标定 利用若干不同频率的正弦信号输入到系统，则有不同的输出，得到该频率下输出（响应）与输入（激励）的幅值比和相位差，从而得到系统的幅频特性和相频特性。 ——正弦信号扫频法 将阶跃信号输入到系统，根据输出信号的波形，可以得到一阶系统的时间常数?，二阶系统的阻尼比? 和固有频率?n 。 ——阶跃信号法 1）根据定义求：在响应曲线上测取达到最终稳态值的63％所经过的时间。 令： 2）作图法求 则： 1. ? 的测定 y(t) t M1 0 1.0 tp M2 t=2?/?d ξ与?n的测定 2.ξ与?n的测定 因此在响应曲线上测出M1，可求出ξ 在响应曲线上测出tp或t，则可求出?n 1）定义有阻角频率 最大超调量 2）任意两个超调量Mi和Mi+n，对应时间为ti，ti+n(n为两个峰值周期数) 求出δn，则ξ可求 则有 令 将ti，ti+n代入响应曲线，可求出Mi和Mi+n，或在响应曲线上直接量出Mi和Mi+n 例：加速度计的校准 电动式振动台是将电能转换为机械能的一种换能器。基本工作原理安培定律。载流导体所受电磁力与导体中的电流、导体在磁场中的有效长度以及导体所处磁场的磁感应强度成正比。激振力为： 式中，L—动圈有效长度；B—磁感应强度；I—电流。 驱动线圈置于磁体的空气隙中，由左手定则可知驱动线圈受力作用使工作台面产生向下运动，若改变流过驱动线圈中电流的方向，那么驱动线圈受到一相反的力，使工作台面向上运动。若在驱动线圈中通以交变电流时，它将使工作台面在磁场中产生相应的交变运动。 幅值比 相位差 放大器 参考传感器 被校传感器 振动台 信号发生器 功率放大器 1—工作台面 2—驱动线圈 3—磁体 4—工作磁通 要使任意波形的信号通过测试装置后不产生波形失真，则测试装置频率响应函数的幅频特性为一常数（水平直线），相频特性为线性（斜直线）。 即： 第五节 不失真测量条件 例：某二阶系统 fn=1000Hz，阻尼比ξ= 0.7。 试求，用它测量1000Hz，600Hz和400Hz的正弦交变信号时，相对幅值误差与相位差是多少？ 由此说明二阶系统不失真测量的理想条件为ξ=0.7，?0.5?n 例：某系统具有一阶环节特性，受阶跃函数作用，t=0时，输出10mV，t??时，输出100mV，t=5s时，输出50mV，求τ。 y(t) A0 t A 今日作业 各思考题 北京理工大学机电学院 第三章 系统的静态特性与动态特性 系统的静态特性与动态特性 第三章 学习要求（课程重点） 1.掌握测试系统主要静态特性指标及静态标定方法　　　 2.掌握一阶、二阶测试系统动态特性分析方法 3.重点掌握脉冲响应、传递函数、频响函数、 幅频特性、相频特性、频带、时间常数、 固有频率、阻尼比、动态误差等动态特性指标 4.掌握常用的两种动态标定方法 5.重点掌握不失真测试条件 静态量：不随时间变化或随时间变化极其缓慢的物理量 动态量：随时间变化的物理量 静态特性：研究静态物理量的系统特性 动态特性：研究动态物理量的