光电编码器-王威立 幻灯片.pptVIP

编码器 1 认识编码器 2 编码器的测量对象 3 编码器测量直线位移的方式 4 绝对式测量 5 增量式测量 6 编码器在数字测速中的应用 7 编码器在主轴控制中的应用 1 认识编码器（编码器在机器人控制中的应用） 编码器 伺服电机 伺服电机 编码器 伺服电机 伺服电机 编码器 编码器 编码器 播放 2 编码器的测量对象 编码器 ? ? 轴式 套式 电信号 二进制编码 脉冲 3 编码器测量直线位移的方式（1）编码器装在丝杠末端 编码器 位置反馈 ? x 通过测量滚珠丝杠的角位移?，间接获得工作台的直线位移x，构成位置半闭环伺服系统。 x＝t/360?× ?  编码器 （3）编码器和伺服电动机同轴安装 位置反馈 ? x x＝t/360?× ? （4）编码器和伺服电动机同轴安装 编码器 工作台 丝杠 伺服电动机 编码器 导轨 （5）编码器和伺服电动机同轴安装 编码器 光电编码器 伺服电动机 联轴器 滚珠丝杠 滑块 光电编码器信号输出 伺服电动机电源 （1）二进码盘制 编码器 最小分辨角 ?＝360°／2n 当n＝4，?＝360°／24＝22.5° 4 绝对式测量（ABS） （2）绝对式光电码盘 编码器 LED 光敏元件 （3）信号性质 编码器 0 0 0 0 0? 0 0 0 1 22.5 ? 0 0 1 0 45 ? 1 1 1 1 337.5 ? 输出n位二进制编码，每一个编码对应唯一的角度。 ? （4）二进制码盘的粗大误差及消除 编码器 要求各个码道刻划精确，彼此对准，这给码盘制作造成很大困难。由于微小的制作误差，只要有—个码道提前或延后改变，就可能造成输出的粗大误差。 消除粗大误差方法： 双读数头法，循环码代替二进制码 双读数头的缺点是读数头的个数增加了一倍。当编码器位数很多时，光电元件安装位置也有困难。 （5）循环码盘 编码器 （5）循环码盘 编码器 （5）循环码盘 编码器 二进制码转换成葛莱码的法则是：将二进制码右移一位并舍去末位的数码，再与二进制数码作不进位加法，结果即为循环码。 （5）循环码盘 编码器 （5）循环码盘 编码器 循环码是无权码，直接译码有困难，一般先转换为二进制码后再译码。 在一个检测周期内对不同的角度有不同的格雷码编码，因此编码器输出的位置数据是唯一的 因使用机械连接的方式，在掉电时编码器的位置不会改变，上电后立即可以取得当前位置数据 检测到的数据为格雷码，因此不存在模拟量信号的检测误差 (4)绝对式旋转编码器的特点 编码器 5 增量式测量（INC）（1）信号性质 编码器 ? 输出信号为一串脉冲，每一个脉冲对应一个分辨角?，对脉冲进行计数N，就是对? 的累加，即，角位移? ＝?N。 如： ?＝0.352?，脉冲N＝1000，则： ? ＝ 0.352?×1000＝ 352? ? （2）增量式光电编码器的结构 编码器 码盘 光栏板 LED 零位标志 （一转脉冲） 光敏元件 ? ? ?＝360°／条纹数 ?＝360°／1024＝0.352° ? 透光条纹 （3）辨向 编码器 90? A B A B 光敏元件所产生的信号A、B彼此相差90?相位，用于辨向。 当码盘正转时，A信号超前B信号90?；当码盘反转时，B信号超前A信号90?。 （4）辨向信号 编码器 A B A B A 超前于B 90°，正向 A 滞后于B 90°，反向 （5）零标志（一转脉冲） 编码器 一转（360?） C C 在码盘里圈，还有一条狭缝C，每转能产生一个脉冲，该脉冲信号又称“一转信号”或零标志脉冲，作为测量的起始基准。 （6）增量式旋转编码器的特点 编码器 1.编码器每转动一个预先设定的角度将输出一个脉冲信号，通过统计脉冲信号的数量来计算旋转的角度，因此编码器输出的位置数据是相对的 2.由于采用固定脉冲信号，因此旋转角度的起始位可以任意设定 3.由于采用相对编码，因此掉电后旋转角度数据会丢失需要重新复位 6 编码器在数字测速中的应用（1）模拟测速和数字测速的比较 编码器 M TG U 测速发电机 n U∝n M PC n 光电编码器 f f∝n （2）M法测速（适合于高转速场合） 编码器 m1 T 有一增量式光电编码器，其参数为1024p/r，在5s时间内测得65536个脉冲，则转速（r/min)为 ： n = 60 × 65536 /（1024 × 5）=768 r/min 编码器每转产生 N 个脉冲，在T 时间段内有 m1 个脉冲产生，则转速（r/min)为: n = 60m1/（NT） （3）