哈工大计算机仿真8 幻灯片.pptVIP

* Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 * 3.2 基于Taylor级数匹配原理的仿真算法 3.2.1 taylor级数匹配原理 (1) 计算机仿真就是求式(1)的数值解，由于输入u(t)是关于t的函数，在求解微分方程(1)时看成是已知量，将函数f(t,x,u(t))直接记为f(t,x) ，得到微分方程 (2) 记其解为x(t),如果f(t,x),对其变量t和x具有各阶的连续偏导数，则通过方程(2)可以推导x(t)的各阶导数的公式.例如有 (3) (4) 设已经知道x(t)在tm处的值xm=x(tm) ,由 Taylor 级数展开式 (5) 取级数式(5)中的前p+1项之和作为x(tm+1)的近似值， 将其记为xm+1 。 (6) (7) 式(6)称为P阶Taylor展开法递推公式。 xm+1与x(tm+1)之间的误差为 由式(3)可以计算出 取式(5)的前两项作为x(tm+1)的近似值，得到公式 (8) 这就是Euler方法。由式(8)，xm+1与x(tm+1)之间的误差为 (9) 它是由精确值xm=x(tm)应用Euler法计算一步得到所引进的误差，称它为局部截断误差。由式(10)，当 Euler法的局部截断误差与h2是同阶无穷小量，记为O(h2)。 时， 遇到的困难 显然，Euler法的精度是比较低的。为了提高它的精度，希望xm+1与x(tm+1)的Taylor展开式符合的项数更多，使得局部截断误差x(tm+1)-xm+1是h的更高阶无穷小量。从理论上讲，只要式(1)的x(t)解充分光滑，利用Taylor级数展开式可得到任意有限项的公式。但是，计算x(t)的高阶导数很困难。虽然可以按类似于式(3)和式(4)推导x(t)的各阶导数的公式，可是求复合函数的各阶偏导数往往是很复杂的。即使能得到解析公式，计算量也是很可观的。这表示直接应用展开式(5)构造精度较高的方法是不现实的。 基本思想：为了克服上述的困难，希望计算点(tm,x(tm))邻域中的若干个点(t,x(t))上的值。利用这些值构造x(tm+1)的近似值xm+1的计算公式，并且要求该公式在(tm,x(tm))处的Taylor展开式与式(5)的前若干项一致。我们称这种构造xm+1的思想为Taylor级数匹配原理。应用这种原理构造的xm+1的计算过程将不需要计算x(t)的高阶导数，或者只需计算一些比较低阶的导数，但与精确值x(tm+1)之间的误差是h的高阶无穷小量。下面应用Taylor级数匹配原理构造两类数字仿真方法。 3.2.2 Runge-Kutta方法(龙格-库塔算法) 由式(6)可见，Taylor 展开法用f(t,x(t))在同一点(tm,xm)的高阶导数表示，因此不便于数值计算。 Runge-Kutta方法是用f(t,x(t))在一些点上的值表示高阶导数 使局部截断误差的阶数和Taylor展开法相等。 在区间[t,t+h]上，将式(1)写成下列积分形式 (10) 。若已知 则用他们的一次组合去近似f(t,x(t)) 在区间[t,t+h]上取m个点 (11) 问题是如何计算ki（因x(ti)未知）。一个直观的想法是： 设已知 ， 由Euler法， 图1 二级Runge-Kutta 方法的构造 同样利用Euler法又可从 算出 如此继续下去。节点ti和系数ci可如此选择，使近似式(11)有尽可能高的逼近解。 下面以二阶Runge－Kutta方法的构造来说明Taylor级数匹配原理的应用。首先以步长h的Euler法从(tm,x(tm))处计算一步，记得到的点为 ，即有 (12) 是曲线x(t)在tm处的切线方向，如上图所示。为了改进 的精度，再由Euler法一步长ah得到(tm,x(tm))的邻域中的另一个点 。从x(tm)开始沿方向 移动时间长度 ，得到 (13) 由图1可见，点 在点 和点 的连线上。可以选取参数b1和b2，构造量 (3.46) (14) 使得 是 的精度比 更好的近似值。 记 。由上述的构造可以将 成下列步骤： 的计算归结 (15) 为了选取式(15)中待求的参数 a,b1,b2,将k2在(tm,xm)处展开成Taylor级数，有 (16) (17) xm+1可以展开成 (18) 将式(18)与x(tm+h)的Taylor级数展开式(5)进行比较，可以看出，若参数a,b1,b2,满足下列关系式 (19) (20) 由式(15)， (5) 则xm+1的展开式与x(tm+h)的展开式的前三顶一致，局部截断误差 有表示式 (21) 它是