将 代入到质点系动量定理,得 幻灯片.pptVIP

* 将　　　　代入到质点系动量定理，得 若质点系质量不变，则 上式称为质心运动定理（或质心运动微分方程）。质点系的质量与加速度的乘积，等于作用于质点系上所有外力的矢量和（外力系的主矢）。 1. 投影形式： ① ② 三、　质心运动定理 第二章 21 3. 质心运动定理是动量定理的另一种表现形式，与质点运动微分方程形式相似。对于任意一个质点系， 无论它作什么形式的运动， 质点系质心的运动可以看成为一个质点的运动， 并设想把整个质点系的质量都集中在质心这个点上， 所有外力也集中作用在质心这个点上。 2. 刚体系统：设第 i 个刚体 mi，vCi，则有 　　 或 第二章 22 4. 质心运动守恒定律 　?若　　　　，则　　　　 常矢量，质心作匀速直线运动；若开始时系统静止，即　　　 则　　常矢量,质心位置守恒。 　?若　　　　　则　　　　　 常量，质心沿x方向速度不变； 若存在　　　 则　 常量，质心在x 轴的位置坐标保持不变。　 5．质心运动定理可求解两类动力学问题： 　?已知质点系质心的运动, 求作用于质点系的外力(包括约束反力)。 　?已知作用于质点系的外力，求质心的运动规律。 只有外力才能改变质点系质心的运动, 内力不能改变质心的运动，但可以改变系统内各质点的运动。 第二章 23 应用质心运动定理解题步骤： 1、分析质点系所受的全部外力，包括主动力和约束反力； 2、为求未知力，可计算质心坐标，求质心加速度，然后应用质心运动定理求解； 3、在外力已知的条件下，欲求质心运动规律，积分求解； 4、如果外力主矢为零，且初始时质点系静止，则质心坐标保持不变。分别列出两个时刻质心坐标，令其相等，即可求出质点位移。 第二章 24 Fy Fx φ FN [例题5] 曲柄滑块机构中，设曲柄OA受力偶作用以匀角速度ω转动，滑块B沿x轴滑动。若OA＝AB＝l，OA及AB皆为均质杆，质量皆为m1，滑块B的质量为m2。试求此系统的质心运动方程、轨迹以及此系统的动量。 解：设t=0时OA杆水平，则有φ＝ ω t。质心C 的坐标为 O A B y x ω 第二章 25 上式也就是此系统质心C的运动方程。由上二式消去时间t得 vC Fy Fx φ FN O A B y x ω 第二章 26 x 动量的方向沿着轨迹的切线方向，可用方向余弦表示 第二章 27 vC Fy Fx φ FN O A B y x ω 第二章 1 小结 质点系的动量定理 质心运动定理 动量守恒定律 质心运动守恒定律 第二章 2 例题1 匀质杆AB长为2l，B端放在光滑水平面上。杆在如图所示 位置由静止自由倒下，求A点的轨迹方程。 c A B 解：这是一个由已知力求质心运动的问题 p N 杆在倒下过程中，质心在水平方向不受礼， 故质心在水平方向的位置不变。 初始时，静止。 任一瞬时，杆与水平方向成α角，则A端的坐标为（x,y）。A端 到质心的距离为l。所以 这是一个椭圆方程，所以A点的轨迹为椭圆。 第二章 3 例题2 一根柔软、无弹性、线密度为σ、长为l 的绳索，其上端A 由高l处的o点铅直自由坠到地板上，求当绳索在空中剩下 的长度为l-x（x ? l ) 时，空中部分绳索的速度，及对地板 的最大压力。 解：取坐标，A点的坐标为 ，速度为 ， 加速度为 o x x l-x 空中部分仅受重力，做自由落体运动。 绳索整体受外力：重力 ，地板压力 由质心运动定理： （1） （2） 第二章 4 是A点的加速度g 由牛顿第三定律，绳索对地板的压力也等于 当x=l 时， 第二章 5 §3 角动量定理与角动量守恒定律 Theorem of angular momentum conservation law of angular momentum 一、 对固定点的角动量定理和对固定轴的角动量定理 1.对固定点的角动量定理 n个质点的质点系中第i个质点 将n个方程求和 第二章 6 　 质点系对任一固定点的角动量对时间的导数，等于诸外力对 同一点的力矩的矢量和。这就是质点系对固定点的角动量定理。 与内力矩无关。 　 质点系的角动量的微分等于诸外力 的元冲量矩的矢量和。 （?） 第二章 7 直角坐标系中的分量形式 2.对固定轴的角动量定理 在固定 l 轴上取固定点o，用 点乘式（ ?）， 质点系对固定轴的角动量定理 第二章 二、 角动量守恒律 8 某段时间内，作用在质点系上的外力对定点的合力矩为零时, 质点系对该点的角动量守恒. 若 则 作用于质点系的诸力对轴的力矩和为零