二控制系统数学模型.docVIP

第二章 控制系统的数学模型 2-2 试列写各系统的微分方程：位移为输入位移；位移为输出位移；（弹性系数），（阻尼系数））和（质量）均为常数。 解：（a） 得： （b） 选取A、B两点：对于A点有： 对于B点有： 联立式以上两式可得： （c） 补充：设初始条件均为零，试用拉氏变换法求解下列微分方程式，并概略绘制x(t)曲线，指出各方程式的模态。 （1） （2） （3） 解：运动模态----先求出齐次微分方程的通解（或特征根），后确定。 （1）1）由拉氏变换得： 整理得： 又由拉氏反变换得： 2）特征方程为：，则特征根为：，所以运动模态： （2） 1）由拉氏变换得： 即： 整理得： 又由拉氏反变换得： 2）特征方程为：，则特征根为：， 所以运动模态： 或写成： （3）1）由拉氏变换得： ，整理得： 由拉氏反变换得： 2）特征方程为：，则特征根为： 所以运动模态： 2-6 已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为 ，试求系统的传递函数和脉冲响应。 解：方法1：由定义求取传递函数，由传递函数的拉氏反变换求取脉冲响应 单位阶跃输入时，有，系统输出量：为 所以系统传递函数为： 系统脉冲响应为： 方法2：由阶跃响应的一阶导数求取脉冲响应，由脉冲响应的拉氏变换求取传递函数 2-7 已知系统传递函数 ，且初始条件为，，试求系统在输入作用下的输出。 解：先通过系统传递函数写出系统所对应的微分方程，再通过拉氏变换和拉氏反变换求取阶跃输入的响应 系统对应的微分方程为： 考虑初始条件，对上式进行拉氏变换，得： 带入已知条件：，和 得： 整理得： 拉氏反变换得阶跃输入响应： 2-8 如右图： 已知： 且初始条件为零，求传递函数：。 解：通过对微分方程拉氏变换求传递函数 在零初始条件下对微分方程取拉氏变换得： ， 整理得：和 又由图得： ，代入可得： 同理得： 2-11 已知控制系统结构图。试通过结构图等效变换求系统传递函数C(s)/R(s)。 解：（a）比较点后移→并联→负反馈，可得： （b）负反馈→正反馈→串联，可得： （c）比较点后移→并联→负反馈→串联，可得： （d）G1后的比较前移和G3前的引出点后移→交换R(s)附近的两个比较点→负反馈→串联→负反馈，可得： 注意：比较点和引出点不能交叉，最好向同类方向移动，同类可以交换位置。 （e） （f）G1前的比较点后移→并联→负反馈→串联，可得： 2-12 试简化图中的系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s)和C(s)/N(s)。 解：当求C(s)/R(s)时令N(s)=0；当求C(s)/N(s)时令R(s)=0 （a）1）求C(s)/R(s)时令N(s)=0，得下图所示：可得： 2）求C(s)/N(s)时令R(s)=0，得下图所示： 再把H1后的比较点后移得：下图所示： 处理负反馈后得下图：并把G3后面的比较点后移得： 可得： 2-14 试画出图2-66中各系统结构图对应的信号流图，并用梅逊公式求传递函数C(s)/R(s)和C(s)/N(s)。 解：由结构图绘制信号流图时：比较点前的引出点要单独设置节点， （a）对应的流图为： 1）求C(s)/R(s)时令N(s)=0，系统有1条前向通道，2个单回路， 即：， 所以： 2）求C(s)/N(s)时令R(s)=0，有2条前向通道，2个单回路， 即：， 所以： 2-15 试用梅逊增益公式信号流图对应的闭环传递函数C(s)/R(s)。 解：(a) 单回路： 流图特征式： 前向通道：, , 系统传递函数： （b）单回路： , , , , , , 两两不接触： 三三不接触： 流图特征式： 前向通道：, ； , ; , ；, 系统传递函数： (c) 单回路： 两两不接触回路： 特征式： 前向通道： , 系统传递函数： (d) 单回路： 两两不接触： 前向通道： , 系统传递函数： （e）单回路： 两两不接触： 流图特征式： : : , ; （f）单回路：, 流图特征式： : : ； ； ； :