Kinect+OpenNI学习笔记之(获取kinect颜色图像和深度图像).docVIP

Kinect+OpenNI学习笔记之2(获取kinect的颜色图像和深度图像) ? 　　前言 　　网上有不少使用Qt做界面，OpenNI为库来开发kinect。或许大家的第一个问题就是询问该怎样使用Kinect来获取颜色信息图和深度信息图呢？这一节就是简单来回答这个问题的。 　　开发环境：QtCreator2.5.1+OpenNI+Qt4.8.2 ? 　　实验说明： 　　在使用OpenNI来驱动读取kinect数据时，我们需要了解context object这个名词。查看了下OpenNI UserGuide文档，简单翻译下这个名词的意思： 　　Context是openNI中一个主要的object，它掌握了OpenNI使用过程中应用程序的全部状态，以及这些状态的prodection chains,一个应用程序有多个context，但是这些context之间不能共享信息。例如一个中间件节点不能使用另一个context的驱动节点。Context在使用前必须被立即初始化，因此此时所有嵌入的模块被下载和分析。为了释放context的内存，应用程序需调用shutdown程序。?????? 　　虽然翻译得不准确，但是它的大概意思就是告诉我们在驱动kinect时，需要用到context这个类，且我们需要安装一定顺序去使用，这与一些常见的库驱动差不多，比如opengl，这些都需要什么初始化啊，设置属性啊等。因此我们只需要直接去看懂他人的一个工程实例就ok了。 　　好了，本文参考Heresy的教程中的源码写的。 　　在新建好工程文件后，需要包含XnCppWrapper头文件，且需在Qt工程中设置好头文件目录和库文件目录。 　　使用OpenNI读取颜色图和深度图的步骤如下（这个是程序的核心部分）： 　　1. 定义一个Context对象，并 调用该对象的Init()方法来进行初始化。 　　2. 定义一个XnMapOutputMode格式对象，设置好分图像分辨率和帧率。 　　3. 定义颜色图和深度图的节点对象，并用其Create()方法来创建，参数为Context对象. 　　4. 设置颜色和深度图的输出模式，调用的方法是SetMapOutputMode();参数为步骤2中定义和设置好了的XnMapOutputMode对象。 　　6. 如果深度图和颜色图在一张图上显示，则必须对深度图像进行校正，校正的方法是调用深度图的如下方法：.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(); 　　7. 调用context对象的StartGeneratingAll()来开启设备读取数据开关。 　　8. 调用context对象的更新数据方法，比如WaitAndupdateAll()方法。 　　9. 定义颜色图和色彩图的ImageMetaData对象，并利用对应的节点对象的方法GetMetaData()，将获取到的数据保存到对应的ImageMetaData对象中。 　　10. 如果需要将深度图转换成灰度图来显示，则需要自己将深度值转换成0~255的单通道或者多通道数据，然后直接用来显示。 　　注意如果没有设置视觉校正，则深度图的显示与颜色图的显示会出现对应不上的情况，后面的实验可以看出这2者的区别，另外对于是否需要设置镜像就要看自己的具体应用场合了。 ? 　　实验结果： 　　下面分别分是否设置图像镜像，是否对深度图像进行校正来给出实验结果. 　　无镜像无校正： 　　 ? 　　无镜像有校正： 　　 ? 　　有镜像无校正：　　 　　 ? 　　有镜像有校正： 　　 ? 　　从有无镜像可以看出，设置镜像的效果与字面的理解是一样的，即有镜像时就相当于取镜子中的图像。有无校正可以看出，没有校正时，深度图片和颜色图片同一个物体都对应不起来，可以看下天花板上的吊灯就可以发现，没校正，2者不重合，且相差不少。有校正时效果就好多了，只是此时的深度图像显示的范围要稍小些。 ? 　　实验主要部分代码及注释(附录有工程code下载链接)： 　　首先来个最小工程，即去掉那些错误处理代码： 　　main.cpp: #include QtGui #include XnCppWrapper.h //包含OpenNI的头文件 using namespace xn;//使用OpenNI库中的命名空间 //全局的OpenNI object Context g_context; ImageGenerator g_image_generator; DepthGenerator g_depth_generator; //全局的Qt Object QGraphicsPixmapItem *g_image_map; QGraphicsPixmapItem *g_depth_map;