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第十届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：厦门大学 队伍名称：南强至诚队 参赛队员：孙 城 彭荣茂 卓 伟 陈 辉 指导教师：刘 王子叶 1 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本 人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛 作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关 内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言5 1.1概述 5 1.2整车设计思路5 1.3文本撰写框架6 第二章 系统原理分析8 2.1道路信息循迹检测8 2.1.1赛场的磁场信号分布模型分析8 2.1.2电磁信号传感器采集模型8 2.2陀螺仪原理分析9 第三章机械结构设计11 3.1 舵机的安装方式11 3.2 重心调整12 3.3传感器安装12 3.3.1 电磁传感器的安装12 3.3.2 陀螺仪的安装13 3.3.3 干簧管的安装13 3.4编码器安装方式14 3.5转向轮定位15 3.6 驱动轮调整16 第四章硬件电路设计17 4.1 硬件设计方案17 4.2稳压电路设计17 4.2.1稳5V电路17 4.2.2稳3.3V电路18 4.2.2稳5.5V电路19 4.3电机驱动电路设计19 4.4调试电路模块20 第五章软件开发设计21 5.1 软件功能与框架21 5.2经典的PID控制算法22 5.2.1经典的PID控制算法介绍22 5.2.2位置式 PID控制算法23 5.2.3增量式 PID控制算法24 5.3 控制算法与函数25 5.3.1速度控制25 1 5.3.2舵机控制27 5.3.3调试模块29 5.4双车控制29 5.4.1蓝牙模块29 5.4.2超声波模块31 第七章 总结34 附程序源代码:35 全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第一章 引言 全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛由竞赛秘书处设计 规范标准硬软件 技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节， 要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到 实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是