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自动控制原理实验讲义  PAGE 41 北京信息科技大学自编实验讲义 控制理论实验指导书 许晓飞 吴细宝 编 著 自动化学院 智能科学与技术系 2011年1月 前 言 自动控制理论的发展与现状 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术学科，它的发展可以追述到十七世纪，那时人们就在水轮的转动、风车的转速上开始采用自动控制技术。特别是在1784年，瓦特蒸汽机的发明，成为世界上非常瞩目的成就，人们逐步认识到控制动力学的问题，并寻找其自动控制的实现方法及理论研究应用于生产实际。二战期间，为了设计和制造飞机和船用自动驾驶仪、火炮方位系统、雷达跟踪系统，进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后，已形成了一套完整的自动控制理论体系。它主要是以传递函数为基础，从时域、频域两个方面研究系统的稳定性、稳定的范围和条件，例如常用的劳斯稳定判据、奈奎斯特准则、根轨迹和Bode图等。从研究系统的动态特行中，研究系统稳定所需要的条件和拟采取的措施，如串联系统的校正、PID控制器的校正，这些方法主要用于研究系统单输入—单输出线性定常系统的分析和设计。到本世纪四十年代，对非线性控制系统的研究已取得了明显的进展，主要的研究方法有：相平面法、描述函数法、李亚普诺夫方法等。通常，可把自动控制系统分为线性系统和非线性系统两大类，对于一个系统，若存在一个非线性环节或一个非线性元件，则这个系统就是非线性系统。精确的分析结果表明，所有的系统都是非线性的，而线性系统则是一种简化或近似，因此，在实际应用中，非线性系统本身愈来愈多的成为人们所关心的问题，尤其是某些非线性系统所具有的独特性质，如自激振荡、跳越现象、区域稳定、非线性补偿等，使得非线性系统在工程范围中的应用有所推广，并日益为各学科所重视。近年来，随着计算机的不断发展，自动控制理论也跨入了一个飞速发展的新阶段，如人造卫星的控制、宇宙飞行器的控制、机器人的控制等都是采用控制思想与计算机技术相结合的方法，同时，现代科学技术的突飞猛进，也对自动控制的精度提出了更高的要求。 自动控制理论实验的任务 ???自动控制理论实验是自动控制理论课的一部分，任务是： 通过实验进一步了解和掌握控制理论的基本概念、控制系统的分析和设计方法；学习和掌握系统模拟电路的构成和测试技术，提高应用计算机的能力及水平。 三、自动控制理论实验装置简介 自动控制理论原理实验是在具体的实际系统上进行的，纯模拟实验系统的最基本组成部分包括信号发生装置、控制对象、放大环节、执行环节和测量环节，为了改善系统的性能，还需有校正环节，对于闭环系统要有反馈环节。其框图如下： 信号发生装置 被控对象 测量 校正环节 放大环节 执行环节 反馈环节 其中：信号发生装置是根据不同需求产生的激励信号，如阶跃、方波、三角波、正弦波等；被控对象有一阶、二阶和高阶系统，由电阻、电容、电感和放大器组成；校正环节分为有源校正、无源校正、数字校正和非线性校正，其作用是使系统达到稳定或满足给定的性能指标；放大环节有电压放大和功率放大两种，一般采用晶体管放大器和集成运放放大器；执行环节有交、直流伺服电动机、液压马达等，其作用是操纵控制对象中执行机构工作；测量环节由仪表、示波器、计算机等。反馈环节有位置反馈、速度反馈及加速度反馈。 为了达到与生产实际相结合的目的，在实验手段和实验方法上不断改进和提高，目前，有关自动控制理论模拟实验在国内高校大多采用模拟仿真实验系统。本系统以计算机为主体，利用计算机速度快、实时性强、控制精度高、存储量大、控制算法灵活等优点，把模拟信号由模数转换采集到计算机，或把计算机与被控对象构成闭环系统，让计算机完成信号输出、数据处理、系统控制、显示和绘图的任务，取代了原有的信号发生器、示波器，既提高了精度，又节约了设备购置费用。新型实验系统结构图为： 板上装有6个运算放大器，与电阻、电容相配合，可以构成多种特性的被控对象；在计算机机箱内，插有A/D、D/A接口板，它起模拟信号与数字信号的转换作用；可根据软件产生不同的信号（ 阶跃、三角、正弦），直流稳压电源为+12V、-12V，为模拟电路供电；打印机可以把有关的信号及图形记录下来，不过在一般情况下，做实验时并不连接打印机，需要时再连接。这样，一套实验设备可以构成一个自动控制元件，也可以构成一个自动控制系统，并对其特性进行测量。所有的自动控制理论课实验都可在这套装置上完成的。 目 录 1、 一阶系统的阶跃响应 ……………………………………5 2、 二阶系统的阶跃响应……………………