有关基于时间最优的搬运机器人运动规划.pdfVIP

7 No． 7 第 期 组合机床与自动化加工技术 2012 7 Modular Machine Tool ＆ Automatic Manufacturing Technique Jul． 2012 年 月 文章编号:1001 － 2265 (2012)07 － 0033 － 06 基于时间最优的搬运机器人运动规划* 1 1 2 2 1 1 1 ， ， ， ， ， ， 曹 波 曹其新 童上高 李佳平 栾 南 冷春涛 李彰植 (1． ， 200240 ;2 ． ， 20 1114 ) 上海交通大学机械与动力工程学院 上海 上海沃迪科技有限公司 上海 : ， ， 摘要 为了提高搬运机器人在码垛过程中的速度和运动平稳性 在其关节空间内 以时间最短为规划 ， ， ， ; 目标采用三次样条曲线对搬运机器人的运动轨迹进行规划 保证其速度 加速度连续 针对搬运机 ， PTP 器人的特定的工作方式和特定的机械结构 在传统的 运动模式基础上提出一种基于时间最优的 ， 。 ， ， 。 规划方法 对机器人整个码垛过程进行再规划 通过实验验证 运动优化后 其码垛速度大大提高 : ; ; ;s 关键词 运动规划 轨迹规划 搬运机器人 型曲线 中图分类号:TH162 ;TP24 1． 2 文献标识码:A The Motion planning of Handling Robot Based on Time Optimal 1 1 2 2 1 1 1 CAO Bo ，CAO Qi-xin ，TONG Shang-gao ，LI Jia-ping ，LUAN Nan ，LENG Chun-tao ，LI Zhang-zhi (1． School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University ，Shanghai 200240 ，China ;2 ． Shang- hai Triowin Tech Company ，Shanghai 20 1114 ，China) Abstract :In order to improve the speed and stationarity of the Handling robot w hen w orking ，the robot ’s trajectory is planed in joint space using Cubic spline curve ，so that the speed and acceleration is conse- quent． For the specific movement and mechanical structure of the robot ，A Planning method based on time optimal is proposed in the traditional model based on the PTP movement ，th