第三章 运动学ABC 20140306.pdf

2014/3/5 本课程知识结构图 机器人与信息自动化研究所 Institute of Robotics Automatic Information System 第三章 机器人运动学 Manipulator Kinematics 第一讲第一讲  正运动学Kinematics Introduction Links, Joints, and their Parameters The Denavit‐Hartenberg Representation  第二讲第二讲 Manipulator kinematics Actuator space, Joint space, and cartesian space Frames with standard names  逆运动学Inverse Kinematics 第三讲第三讲 Workspace ；Dextrous workspace ；The reachable workspace ； closed‐form solutions and numerical solutions ；  雅可比矩阵Jacobian (难点,  机器人学导论不要求) 2 机器人与信息自动化研究所 南开大学 1 2014/3/5 Where is my hand ？ 机器人运动学 Manipulator Kinematics 机器人与信息自动化研究所 Institute of Robotics Automatic Information System 机器人运动学Manipulator Kinematics 正运动学Kinematics Introduction Links, Joints, and their Parameters The Denavit‐Hartenberg Representation  Manipulator kinematics Actuator space, Joint space, and cartesian space Frames with standard names 4 机器人与信息自动化研究所 南开大学 2 2014/3/5 What’s Manipulator Kinematics  反映运动特性，与运动时施加的力无关  运动学的正问题和逆问题 (q q q