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天津大学《计算机控制技术》课程教学大纲 课程代码： 2160064 课程名称： 计算机控制技术 学 时： 32 学 分： 2 学时分配： 授课：24 上机： 实验：8 实践： 实践（周）： 授课学院： 计算机学院 更新时间： 2011-6-13 适用专业： 计算机科学与技术专业 先修课程： 电路与电子技术、计算机组成原理、C语言、高等数学、积分变换、数学模型 一、课程的性质与目的 《计算机控制技术》课程跨越多个学科方向，包括数学相关内容、控制理论和技术、电子技术和计算机技术等，是一门理论基础扎实、知识面宽广、应用性强、对学生水平要求较高的课程。当前的控制科学和技术在军事领域、航空航天领域、工业生产、现代农业、社会和经济等领域都有重要应用。该课程将分理论和实验两大部分，理论部分将介绍控制科学和技术中最基本、最重要、最成熟的经典的部分内容，实验部分将在学院嵌入式平台上完成控制技术的应用实验。通过该课程的学习，学生将巩固前期所学的基础课程，并能予以深入理解和应用，同时能开拓视野提升使用理论工具分析解决外部复杂系统的能力。 二、教学基本要求 1复习并掌握高等数学、组成原理、电子技术等先修课程； 2 掌握控制系统的整体框架和系统结构； 3 掌握基于控制系统思路分析研究对象,如何建立物理现实与抽象描述的对应关系方法； 4 掌握解析式建立方法,从工程角度理解和掌握拉氏变换,学习和掌握方框图的使用； 5 掌握应用系统搭建的的基本框架和基本方法，明确引入Z变换的意义，掌握PID控制方法，了解复杂控制系统架构； 6 通过实验实际完成一个综合系统的控制实现。 三、教学内容 第一章：背景介绍及整体概论，介绍本课程的基本情况、背景和课程内容，以水箱控制系统为例，给出控制系统的整体框架和系统逻辑组成。 第二章：数学模型及拉氏变换，讲解针对受控对象的数学模型分析和建立方法，讲解拉氏变换理论方法； 第三章：拉氏变换应用及传递函数和方框图，讲解控制基本理论和分析方法，包括拉氏变换分析微分方程，传递函数和方框图的建立和使用，等控制系统分析基本方法； 第四章：模拟和数字信号转换，介绍计算机控制用到的模拟数字信号转换理论和基本法则，包括A/D以及D/A转换原理和技术； 第五章：输入输出通道分析，针对受控对象和计算机之间接口部分，通过经典的电路分析，使学生掌握控制系统中常用的电路搭建和使用方法； 第六章：离散系统描述和分析，讲解Z变换的原理、方法和差分方程中的使用实例； 第七章：Z变换深入，讲解Z变换引起的脉冲传递函数、开环闭环传递函数、Z变换下的方框图； 第八章：控制性能指标描述，数字采集与处理，讲解控制系统基本分析描述指标，数字处理的原理和基本算法； 第九章：PID控制，讲解连续系统的比例控制、比例积分控制、比例积分微分控制； 第十章：复杂控制系统，介绍串级控制、比例控制、前馈控制，以及多种控制方法集成复杂控制； 第十一章：高级控制技术介绍，介绍梅森公式、时域分析原理方法、根轨迹分析、状态空间。 实验一：简单闭环控制，在已有嵌入式平台上，通过软硬件设计搭建平台，实现简单的电机转速控制； 实验二：PID控制算法，在已有嵌入式平台上，通过软硬件设计搭建平台，综合使用平台提供的红外、串口等丰富接口实现PID控制； 实验三：复杂控制，在已有嵌入式平台上，通过软硬件搭建平台，综合使用平台提供的红外、串口和步进电机驱动模块实现较复杂的控制系统。 四、学时分配 教学内容 授课 上机 实验 实践 实践(周) 　 第一章 　2 　 　 　 　 　　第二章 　2 　 　 　 　 　　第三章 　2 　 　 　 　 　　第四章 　2 　 　 　 　 　　第五章 　2 　 　 　 　 　　第六章 　2 　 　 　 　 　　第七章 　2 　 　 　 　 　　第八章 　2 　 　 　 　 　　第九章 　4 　 　 　 　 　　第十章 　2 　 　 　 　 　　第十一章 　2 　 　 　 　 　　实验一 　 　2 　 　 　　实验二 　 　3 　 　 　　实验三 　 　3 　 　 五、评价与考核方式 课堂出勤、回答提问、实验和作业等平时成绩占30% ，课程考试占70%。 六、教材与主要参考资料 [1] 计算机控制技术，熊静琪，电子工业出版社，2000 [2] 计算机控制系统，何克忠，清华大学出版社，2002 [3] 计算机控制技术，余人杰，西安交通大学出版社，2001 [4] 现代计算机控制系统，冯勇，哈尔滨工业大学出版社，1999 [5] 动态系统的反馈控制，Genef.Frank，电子工业出版社，2004 [6] 自动控制原理，哈尔滨理工大学精品课程，/zdkz/ [7] 自动控制原理，西北工