MATLAB基本杆组-运动学仿真.pdf

第5章 运动学仿真 ——Simulink的使用 从基本杆组理论为基础建立模型 §5-1 曲柄的MATLAB运动学仿真模块 1．曲柄的运动学矩阵表达式 在复数坐标系中，曲柄AB复向量的模 r 为常数、幅角 θ j j 为变量，通过转动副A与机架联接，转动副A的复向量的模 r i 为常量，幅角 θ 为常量。 i 曲柄AB的端点B位移、速度和 加速度推导如下 A r rej θi r r ej θj i i j j B A+ r rej θi +r ej θj j i j x x + r cos θ r cos θ + r cos θ ( ) ( ) ( ) B A j j i i j j y y + r sin θ r sin θ + r sin θ B A ( ) ( ) ( ) j j i i j j §5-1 曲柄的MATLAB运动学仿真模块 A r rej θi r r ej θj j j i i ， B A+ r rej θi