理论力学16动力学普遍方程与拉格郎日方程.ppt

1 * 16 动力学普遍方程与拉格朗日方程 达朗伯原理，把质点系动力学问题转化为虚拟的 静力学平衡问题求解。 虚位移原理是用分析法求解质点系静力学平衡问 题的普遍原理。 将二者相结合，就可得到处理质点系动力学问题 的动力学普遍方程（General equations of dynamics） 对此方程进行了广义坐标变换，可以导出拉格朗日 方程（Lagrange’s equations of motion）。 拉格朗日方程为建立质点系的运动微分方程提供了十分方便而有效的方法，在振动理论、质点系动力 学问题中有着广泛地应用。 16.1 动力学普遍方程 对于 n 个质点组成的质点系，在任一瞬时，作用于系统内的任一个质点 Mi 上的力有： 主动力主矢 ，约束反力主矢 。 在该质点上虚加惯性力 达朗伯原理： 虚平衡状态 虚位移原理： 给任一组虚位移 理想约束 （16-2） （16-1） 表示：具有理想约束的质点系，任一瞬时作用于其上的 主动力和惯性力在系统的任一组虚位移上的虚功之和等 于零。 动力学普遍方程。 共同点：不含理想约束反力，独立方程数等于自由度数。 区别：动力学普遍方程中除主动力外，还有惯性力。 动力学普遍方程与静力学普遍方程： 例16-1 瓦特离心调速器以匀角速度w 绕铅垂固定轴Oy转动，如图16-1所示。小球A和B的质量为m，套筒C的质量为M，可沿铅垂轴无摩擦地滑动。其中OA = OB = l，OD = OE = DC =EC = a，不计各杆重，不计各铰链 及轴承的摩擦， 试求稳态运动时 调速器的张角a 。 解：（1）受力分析，球A、B作匀速圆周运动，其加速度为 虚加在小球A、B上的惯性力的大小分别为 （2）虚位移分析，系统具有一个自由度，取a 为广义坐标。 取变分 （3）应用动力学普遍方程求解 第二个解 a = 0 是不稳定的，只要稍加扰动，调速器就会有张角，而最终在第一个解给出的位置上处于相对平衡。 例16-2 在图16-2所示系统中，物块A的质量为m，与接触面处的滑动摩擦因数为 fs，均质圆柱体的质量为 M。不计绳重及定滑轮质量，当系统运动时，试求物块 A和圆柱体质心 C 的加速度 。 解：此系统为二自由度系统，视 A 块的滑动摩擦力为主动力，可应用动力学普遍方程求解。 （1）受力分析，取 xA及xC为广义坐标，物块 A、柱体质心C的加速度以及圆柱的角加速度分别为 给 A 物块以虚位移 ，给 C 点以虚位移 ， 系统的惯性力和惯性力偶矩分别为 （2）虚位移分析，当系统虚加惯性力后，系统处于虚平衡状态。 圆柱体的虚转角则为 （3）用动力学普遍方程求解 由 和 的独立性，得 即为系统的运动微分方程。 讨论： （1） 只有 时符合题意。 若 ，则 （2）由于广义虚位移的独立性，当系统虚加惯性力后，可分别令 ， ；以及 ， 。应用动力学普遍方程，可直接得到系统的运动微分方程。 16.2 拉格朗日方程 由于系统中各质点的虚位移并不独立，在应用动力学普遍方程求解复杂动力学问题时，寻求虚位移间的关系将十分麻烦。 如果利用广义坐标，对动力学普遍方程进行坐标变换，则可得到与自由度数目相同的一组独立运动微分方程，从而使这一方程更加简洁，便于应用。 设具有理想完整约束的质点系，有 k 个自由度，取广义坐标为q1，q2，…，qk。任一质点 mi 的矢径 ri 可表示为广义坐标和时间的函数 16.2.1 拉格朗日方程 ri =（q1，q2，…，qk；t） （16-3） （16-4） 虚位移： 代入动力学普遍方程，可得 （16-5） 对应于广义坐标 qj 的广义力 Qj 对应于广义坐标 qj 的广义惯性力 （Generali