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2017-09-30 发布于湖北
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SANMOTION-C-RC基础命令手册非正式.pdf

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SANMOTION-C-RC基础命令手册非正式

SANMOTION C - RC 基础命令手册ル Ver 1.0 SANMOTION C RC 目录 1. 前言 5 2. Sanmotion C RC 机器人语言的定义 5 3. Sanmotion C RC 的命令 5 3.1 机器人运动命令（Robot Movement） 9 3.1.1 PTP 10 3.1.2 Lin 12 3.1.3 Circ 14 3.1.4 PTPRel 15 3.1.5 LINRel 15 3.1.6 StopRobot 16 3.1.7 WaitIsFinished 16 3.1.8 WaitJustInTime 16 3.1.9 Homing／Referencing （原点复位） 17 3.1.9.1 RefRobotAxis 17 3.1.9.2 RefRobotAxisAsync 17 3.1.9.3 WaitRefFinished 18 3.2 设置命令（Setting） 18 3.2.1 动态的编程与重叠 18 3.2.2 相对值及绝对值的设置 19 3.2.3 设置移动参数的效果 19 3.2.4 Dyn 21 3.2.5 DynOvr 21 3.2.6 Ovl 21 重叠命令 22 编程中的设置方法 22 相对指定与绝对指定的区别 23 3.2.7 Ramp 24 3.2.8 RefSys 25 3.2.9 Tool 25 3.2.10 OriMode 26 3.3 系统命令（System Functions） 27 3.3.1 := … (Assignment) 28 3.3.2 // … (Comment) 28 3.3.3 WaitTime 28 3.3.4 Stop 28 3.3.5 Info 29 3.3.6 Warning 29 3.3.7 Error 30 3.3.8 时间计量命令 (Time Measurement) 31 SysTime 31 SysTimeToString 31 3.3.9 数值计算命令（Mathematical Functions） 32 SIN, COS, TAN, COT 32 ASIN, ACOS, ATAN, ACOT 32 2 SANMOTION C RC ATAN2 32 LN, EXP 32 ABS, SQRT 32 3.3.10 位运算及转换命令（Bitwise Operations Conversions） 33 SHL 33 SHR 33 ROL 33 ROR 34 SetBit 34 ResetBit 35 CheckBit 35 3.4 系统命令（System Functions） 36 3.4.1 CALL 36 3.4.2 WAIT 36 3.4.3 IF … THEN … END_IF 36 3.4.4 ELSE 37 3