一种实时准确的线结构光条纹中心提取方法.PDF

22 1 厦门理工学院学报 Vol． 22 No． 1 第 卷 第 期 2014 2 Journal of Xiamen University of Technology Feb． 2014 年 月 一种实时准确的线结构光条纹中心提取方法 ， ， 郑鹭斌 王晓栋 严 菲 ( ， 门361024) 厦门理工学院计算机与信息工程学院 福建 厦 ［ ］ ． 摘 要 提出一种基于轮廓关键点和能量中心优化的条纹中心线精确提取方法 利用轮廓点曲率提 ， ; Bazen ， 取轮廓关键点 并根据所提取的关键点对轮廓横截面进行分块 利用 方法提取轮廓横截面法向量 ; ． ， 借助灰度重心法提取条纹中心线 根据光刀能量服从偏态分布的特点对条纹中心进行优化 实验结果证明 、 ， ． 该方法能够快速 准确地提取激光条纹中心 可以满足结构光焊接系统的实时性和准确性要求 ［ ］ ;Bazen ; ; ; 关键词 线结构光 偏态分布 灰度重心法 三维重建 ［ ］TP391. 41 ［ ］A ［ ］1673 － 4432 (2014)01 － 0065 － 05 中图分类号 文献标志码 文章编号 ， 现有的自动焊接机器人往往需要操作人员手工配置焊接路径 并且在焊接过程中无法实时监控焊 接 ， 、 、 ． 、 质量 从而导致焊接效率低 过焊 漏焊等问题 为了解决现有的手工焊接机器人存在过焊 漏焊 ［1］ ， ． 激光传 等问题 许多研究人员提出采用激光传感技术辅助完成焊接机器人的自动化作业 感技术 ［2］ ， 、 ， ． 具有低成本 特征突出 稳定等特点 是目前自动焊接机器人领域的研究热点之一 ， 如何准确提取激光条纹中心线是基于激光传感机器视觉技术的关键问题 它将直接影响到后期焊 ［3］ 缝信息获取的精度 ． ， ， 目前 针对激光条纹中心线提取方法已经有很多研究成果 而如何准确计算 ．